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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118941601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410999589.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置是由陈新度;刘俊宏;吴磊;李高浩;张宇设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置，包括以下：旋转平台保持不动，运动机器人，获取三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息所记录的每个视角下的点云信息及变换关系；机器人保持不动，转动旋转平台，使得三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息，获取每个视角下的点云信息及变换关系；重复上述过程，直到感知到陶瓷洁具完整的表面信息；通过机器视觉处理系统对错位的点云进行配准，并去除冗余点云，即可重构出完整的点云模型。本发明能够为后续陶瓷洁具生产线的作业提供了精确的空间位置信息，为打磨区域的分割以及打磨路径的规划奠定了良好的基础。

本发明授权一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法，其特征在于，包括以下： 以机器人底座为基坐标系，在机器人末端法兰安装三维相机，并将陶瓷洁具放置在旋转平台上； 步骤110、旋转平台保持不动，运动机器人，获取三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息所记录的每个视角下的点云信息及变换关系； 步骤120、机器人保持不动，转动旋转平台，使得三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息，获取每个视角下的点云信息及变换关系； 步骤130、重复步骤110至步骤120，直到感知到陶瓷洁具完整的表面信息； 步骤140、对陶瓷洁具完整的表面信息进行多视角点云粗配准得到粗配准点云； 步骤150、对所述粗配准点云进行多视角点云精配准得到精配准点云； 步骤160、对所述精配准点云进行点云处理获取完整模型； 具体的，对陶瓷洁具完整的表面信息进行多视角点云粗配准得到粗配准点云，包括， 固定一个视角，在旋转平台上放置物体，通过成像设备能够获取相机坐标系{C}下该物体表面的某一点，若转角为，记当前点为，表示一个列向量，当旋转平台转动时，点的位置始终分布在一个空间圆上，将当前空间圆的圆心O作为旋转中心，空间圆所在平面的单位法向量作为旋转轴方向向量，设当前空间圆在{C}下的平面方程为，则有： ； 将一系列观测点代入公式5即求得，将v归一化后即可求得，空间圆上的弦被圆心到弦上的垂直线垂直平分，则有：； 将一系列观测点的转角代入公式5和6即可求得旋转中心O；设在{B}下的一点绕着旋转中心O和旋转轴旋转得到新的点，该点能够转化为在{W}下绕原点和旋转轴方向旋转，用罗德里格斯旋转公式描述，即求得中的，通过、、，即可得到多视角下点云的初始位姿，实现机器人任意姿态下、旋转平台任意角度下点云模型的粗配准，其中{B}和{W}分别为机器人的基坐标系以及世界坐标系，表示的是绕着旋转平台的旋转轴反方向旋转β的齐次变换矩阵，是机器人基坐标系到末端法兰的齐次变换矩阵，为坐标系{E}到{C}的齐次变换矩阵，是成像设备在当前视角下的相机坐标系下点的坐标。

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