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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411136544.0，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法是由赵健;王帅;李论;卢磊;朱冰;张培兴设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法，首先设计ESC主客观评价体系，根据特定工况下的车身纵向、侧倾、横摆、转向、轮胎、ESC介入、NVH等信息进行ESC系统性能评价；其次设计一种基于傅里叶振幅的敏感性分析方法，将所有可调参数进行分析，在达到运行步数限制后得到不同参数对ESC系统性能评价的一阶影响指数和总效应指数，根据标定需求和参数间横向对比可以得到最终敏感性分析结果。本发明提出的方法与现有虚拟标定技术中的灵敏度分析方法相比考虑了参数之间的相互影响，可筛去对汽车综合性能影响微小的可调参数，使得分析参数数量减少，计算量大大降低。敏感性分析的运用对汽车虚拟标定技术的升级优化有重要推动作用。

本发明授权一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法在权利要求书中公布了：1.一种面向ESC虚拟标定技术的参数敏感性分析方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、 选取汽车稳定性试验工况，包括：蛇形试验工况、鱼钩试验工况、正弦延迟试验中的一种或数种； 步骤二、 建立虚拟标定工况实验模型，使用Simulink和Carsim软件联合仿真；ESC的黑盒模型的输入为可调参数模块，输出接入Carsim；Carsim的输入为ESC黑盒模型，输出为主客观评价体系模块；通过改变可调参数模块改变ESC黑盒模型的性能参数，从而对Carsim中的车辆模型的运动性能造成影响，通过主客观评价体系模块对当前ESC参数下的车辆动态主客观性能进行综合评价； 步骤三、 根据ESC系统的标定技术说明提取ESC虚拟标定工况试验的所有可调参数，作为虚拟标定工况实验的输入，使用的ESC黑盒模型的可调参数包括：纵向控制、侧倾控制、横摆控制、转向能力、ESC介入五个分类，每个分类包括数个可调参数； 步骤四、 设计ESC主客观评价体系，根据步骤一所提供的工况下虚拟标定工况实验中的车身纵向、侧倾、横摆、转向、轮胎、ESC介入、NVH信息建立ESC系统主客观性能评价体系； ESC性能客观评价分别对步骤一中各项试验中的各评价项目进行赋分，每一项试验的总分为该项试验中项目加权平均值，合计分数为三项试验的总分的加权平均值； ESC性能主观评价分别对纵向控制、侧倾控制、横摆控制、转向能力、ESC介入五个类别的各个项目进行赋分；每一项类别的总分为该类别中项目加权平均值，合计分数为五个类别的总分的加权平均值； ESC综合效能得分如公式1所示： 综合效能得分＝α*客观得分+β*主观得分1 式中，α和β为系数，由专家赋值； 步骤五、 设计基于傅里叶振幅的敏感性分析方法，将提取到的ESC虚拟标定工况试验的所有可调参数根据转换函数调整为周期为2π的函数，将此函数进行傅里叶级数展开后得到傅里叶系数，并根据傅里叶系数定义频谱函数，然后计算一阶影响指数和总效应指数； 根据步骤三中提供的可调参数列出汽车的综合性能指标函数如式2所示： Y＝fX，X＝x1，x2......xn2 式中n即需要被分析的可调参数个数，Y为综合性能得分； 记综合性能指标的总方差为VY，当指标xi取值为时，车辆ESC性能指标的条件方差记为VY的具体形式如公式3所示： YY＝EiV-iY|xi+ViE-iY|xi3 式中EiV-iY|xi表示在Y为固定值的条件下，X的方差的期望，这部分反映了在给定Y的条件下，X的离散程度；ViE-iY|xi表示在Y的条件下，X的期望值的方差，这部分反映了Y的变化对X的期望值的影响程度；当xi发生波动时，ViE-iY|xi越大，表示车辆ESC性能综合效能的变动越明显，两者成正比，故定义主效应指数又称一阶敏感性指数如公式4所示： 式中，Si为主效应指数，又称一阶敏感性指数，为某ESC系统可调参数取值发生波动时产生的车辆ESC性能综合效能偏方差与总方差之比，表征该可调参数取值发生波动时对综合效能值的干扰程度； 把ESC系统的可调参数X＝x1，x2......xn分为xi和x-i，x-i表示除xi以外的其余可调参数,V-iEiY|x-i表示除了xi以外的可调参数发生波动时产生的综合效能偏方差，VY-V-iEiY|x-i即表示与xi有关的综合效能偏方差，定义公式5： 式中，为全效应指数，又称总敏感性指数，表征某可调参数取值xi发生波动时单独对综合效能产生的干扰，以及与其他可调参数之间可能存在的交互作用对综合效能产生的干扰； 定义二阶以上的敏感性指数如公式6所示： 式中，Sij为二阶敏感性指数，Sij用来表征两项雷达系统指标间的交互作用对综合效能产生的干扰程度；Sijk为三阶敏感性指数，用来表征三个指标间的交互作用对综合效能产生的干扰； 全效应指数与各阶敏感性指数关系如公式7所示： 傅里叶振幅敏感性分析方法的理论分析为：经过转换函数转换后公式2转换为公式8： Y＝fx1s，x2s......xns＝fs8 式中s为周期是2π的函数，傅里叶级数展开后如公式9所示： 式中Ak与Bk是傅里叶系数，k为任意整数，Ak与Bk在s∈[-π，+π]上的整数频域上定义为公式10： 傅里叶振幅敏感性分析算法利用转换函数将效能评估模型进行傅里叶级数展开，并利用效能评估模型输出值计算傅里叶系数，其中傅里叶系数与综合效能方差的关系为公式11： 定义频谱函数为公式12： Λk＝2ak2+Bk212 单项ESC系统可调参数取值发生波动时，综合效能偏方差求取如下公式13： Λpωi＝2Apωi2+Bpωi2 式中，参数Apωi和Bpωi是频率ωi,及其所有高次谐波pωi对应的傅里叶系数； 应用傅里叶振幅敏感性分析方法，第i项可调参数xi的主效应指数为公式14： 转换函数中的ωi取值需要满足线性无关关系，即满足如下规则： 公式中M为影响阶数，ai称为检验向量，ωi为特征频率； 步骤六、 根据基于傅里叶振幅的敏感性分析方法所得频谱图中特征频率对应的频谱幅度大小，来判断每个参数对ESC系统综合性能的影响程度，用步骤五中公式14得出的所有主效应指数来表征，通过各个参数的主效应指数之间的横向对比即得到参数敏感性分析结果，主效应指数大的可调参数即为对ESC综合性能影响大的参数。

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