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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411378786.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法是由沈润杰;王成金;周艳敏;栾锋;王志鹏;何斌设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，方法包括以下步骤：S1、获取对齐的环境信息以及智能体与物体交互界面处的信息；S2、将语义特征信息、智能体作业环境和交互特性参数进行多模态信息融合表征，得到环境多维信息；S3、获取具身交互感知信号，基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断，若结果为在预期内，则基于环境多维信息和规划的具体任务步骤，基于能量梯度的方法生成一系列的具身交互动作，机器人执行具身交互动作；反之基于交互特性参数能量梯度的方法生成一系列的具有交互力特性的交互动作，机器人执行交互动作。与现有技术相比，本发明具有提高机器动作安全性等优点。

本发明授权一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、获取控制机器人运动的智能体周围的环境信息以及智能体与物体交互界面处的信息，所述智能体与物体交互界面处的信息为具身交互感知信号，所述环境信息为二维图像和深度，从获取的信息中抽取最近时刻的采样数据，并对采样数据进行对齐，得到对齐的环境信息以及智能体与物体交互界面处的信息； S2、将对齐的环境信息进行目标识别和语义分割，得到语义特征信息，并对对齐的环境信息进行融合得到智能体作业环境，基于对齐的智能体与物体交互界面处的信息推断交互特性参数，将语义特征信息、智能体作业环境和交互特性参数进行多模态信息融合表征，得到环境多维信息； S3、获取具身交互感知信号，基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断，若判断结果为在预期内，则基于环境多维信息和规划的具体任务步骤，基于能量梯度的方法生成一系列的第一具身交互动作，机器人执行第一具身交互动作； 反之基于交互特性参数能量梯度的方法生成一系列的具有交互力特性的第二交互动作，机器人执行第二交互动作； 所述智能体与物体交互界面处的信息包括交互过程的交互力刺激、物体的响应位移、温度和震动信号，所述具身交互感知信号基于具身交互感知器件获取； 所述基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断的具体步骤为： 规划器首先基于目标位置生成下一时刻的目标追踪点： 其中，是规划器在笛卡尔空间下的有效求解空间，是机器人当前位置； 判断机器人在接近目标点过程中，基于具身交互感知信号得到的机器人的运动速度和与外界的交互力是否超过最大安全速度和最大交互力，计算交互力的步骤为：计算机器人的在追踪目标点时加速度： 其中和分别表示惯性矩阵和科里奥利矩阵，q表示机器人关节空间速度，表示重力向量； 于是机器人的在追踪目标点时速度为，交互力 进行机器人动作的可预期性判断，得到机器人动作的判断结果； 所述机器人动作的判断结果为： 其中为危险动作，表示不在预期内，为安全动作，表达在预期内。

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