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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411189525.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法是由蒋丹;姜尚彬;杨佳炟;陈伟;郭庆;杨平设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法，属于机器人应用技术领域。该机器人包括本体结构、着陆腿、喷涂装置、涂料装填装置和吸附装置，四条着陆腿对称排布在本体结构两侧，每条着陆腿的足部安装真空吸盘，喷涂装置与本体结构相连，安装在机器人前侧。机器人释放前进行涂料装填，着陆时由着陆腿的髋关节电机、膝关节电机和踝关节电机进行缓冲，移动机器人到指定位置进行喷涂作业，真空吸盘提供的吸附力可提高着陆和喷涂作业时的稳定性，喷涂结束回收机器人。本发明所提供的一种具有一定附着力的喷涂机器人通过真空吸盘提供稳定的附着力确保其能够在不规则表面稳定着陆和行走，在难以实现人工喷涂的工作环境下进行喷涂作业。

本发明授权一种具有一定附着力的喷涂机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有一定附着力的喷涂机器人的控制方法，其特征在于：所述喷涂机器人包括本体结构1、着陆腿2、喷涂装置3、涂料添装装置以及吸附装置；着陆腿2对称排布在本体结构1的两侧，喷涂装置3与本体结构1相连，安装在机器人前侧；本体结构1包括机身、供电电源、控制器、摄像头，机身内部装载着吸附装置所需的空气压缩机，机身为着陆腿2和喷涂装置3提供安装空间，本体结构1的背部安装4个吊环4，牵引绳通过吊环与喷涂机器人相连；着陆腿2包括髋关节电机21、大腿22、膝关节电机23、小腿24、踝关节电机25以及真空吸盘26；喷涂装置3包括喷涂罐31、喷涂罐活塞32、储能弹簧33、喷嘴36、喷涂控制电磁阀、第一行程开关35和第二行程开关34；涂料添装装置包括电机41、涂料箱42、涂料泵43、单向阀44和添装控制电磁阀；吸附装置包括空气压缩机、第一真空发生器51、第二真空发生器52、第三真空发生器53、第四真空发生器54、第一真空发生器电磁阀、第二真空发生器电磁阀、第三真空发生器电磁阀、第四真空发生器电磁阀； 其控制方法包括以下过程： S1、初始状态：喷涂机器人通过吊环4被牵引绳吊起为悬空状态，喷涂机器人的吸附装置未进入工作状态； S2、涂料添装过程：发出涂料添装指令，电机41工作带动涂料泵43工作，喷涂控制电磁阀处于关闭状态，添装控制电磁阀处于打开状态，涂料从涂料箱42中被抽取，通过管道流经单向阀44和添装控制电磁阀进入喷涂罐31，压缩储能弹簧33带动喷涂罐活塞32平移运动，触发第二行程开关34，电机41停止工作，涂料添装过程结束； S3、待释放状态：当喷涂机器人准备释放时，吸附装置进入工作状态，空气压缩机开始工作，第一真空发生器电磁阀、第二真空发生器电磁阀、第三真空发生器电磁阀、第四真空发生器电磁阀处于打开状态，第一真空发生器51、第二真空发生器52、第三真空发生器53、第四真空发生器54开始工作； S4、着陆过程：喷涂机器人被释放，在牵引绳的牵引下降落，着陆时髋关节电机21、膝关节电机23和踝关节电机26会为着陆提供缓冲，足部的真空吸盘26与着陆面接触后产生吸附力，提高了喷涂机器人的着陆稳定性； S5、第一步行走过程：喷涂机器人着陆后，通过控制器发送指令，控制喷涂机器人在着陆表面上进行第一步行走，第一步行走需要喷涂机器人左前腿和右后腿离地并向前移动，第一真空发生器电磁阀和第四真空发生器电磁阀接收到控制器发送的指令后关闭，第一真空发生器51和第四真空发生器54停止工作，对应的足部的真空吸盘26停止提供吸附力，左前腿和右后腿通过髋关节电机21和膝关节电机23完成离地、向前移动和下落的动作，在下落过程中踝关节电机25会根据机器人姿态调整足部下落时的电机角度以保证真空吸盘26与行走表面良好接触，左前腿和右后腿落地后，第一真空发生器电磁阀和第四真空发生器电磁阀处于打开状态，第一真空发生器51和第四真空发生器54开始工作，左前腿和右后腿足部的真空吸盘26开始提供吸附力； S6、第二步行走过程：喷涂机器人第一步行走过程结束后，通过控制器发送指令，控制喷涂机器人在着陆表面上进行第二步行走，第二步行走需要喷涂机器人右前腿和左后腿离地并向前移动，第二真空发生器电磁阀和第三真空发生器电磁阀接收到控制器发送的指令后关闭，第二真空发生器52和第三真空发生器53停止工作，对应的足部的真空吸盘26停止提供吸附力，右前腿和左后腿通过髋关节电机21和膝关节电机23完成离地、向前移动和下落的动作，在下落过程中踝关节电机25会根据机器人姿态调整足部下落时的电机角度以保证真空吸盘26与行走表面良好接触，右前腿和左后腿落地后，第二真空发生器电磁阀和第三真空发生器电磁阀处于打开状态，第二真空发生器52和第三真空发生器53开始工作，右前腿和左后腿足部的真空吸盘26开始提供吸附力； S7、行走过程：交替重复步骤S5和S6，可以实现喷涂机器人的连续行走前进，移动喷涂机器人至其喷嘴正对喷涂目标后停止行走，保持喷涂机器人站立状态锁定电机且足部的真空吸盘26保持工作状态，为喷涂机器人提供稳定的吸附力； S8、喷涂过程：发出喷涂作业指令，喷涂装置3喷涂控制电磁处于打开状态，喷涂罐活塞32随着储能弹簧33在喷涂罐31内平移运动，涂料通过管道经过喷涂控制电磁阀从喷嘴36喷出，喷涂罐活塞32触发第一行程开关35后喷涂控制电磁阀关闭，喷涂过程结束； S9、脱附过程：喷涂作业结束后，发出脱附指令，第一真空发生器电磁阀、第二真空发生器电磁阀、第三真空发生器电磁阀、第四真空发生器电磁阀处于关闭状态，第一真空发生器51、第二真空发生器52、第三真空发生器53、第四真空发生器54停止工作，真空吸盘26停止提供吸附力，以实现接下来机器人的回收； S10、收回过程：发出收回指令，喷涂机器人由牵引绳牵引收回。

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