广州汽车集团股份有限公司徐雯琪获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆在线建图方法、系统、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085624B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658780.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权车辆在线建图方法、系统、存储介质及车辆是由徐雯琪;王震;曾强;韦庆凯设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆在线建图方法、系统、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆在线建图方法，其包括步骤：获取车辆的环视相机数据和车辆所在环境的导航地图；将所述环视相机数据和所述导航地图输入预先训练好的建图模型，得到地图语义要素的语义类别和节点位置；根据不同车辆所获得的地图语义要素的语义类别和节点位置，进行多旅程路网拓扑关联处理，实时构建所述所在环境的车道级路网的矢量地图。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，能提高车辆在可通行区域内自主泊车的能力，且具有成本低、效率高及拓展性强的优点。
本发明授权车辆在线建图方法、系统、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆在线建图方法，其特征在于，至少包括如下步骤： 获取车辆的环视相机数据和车辆所在环境的导航地图； 将所述环视相机数据和所述导航地图输入预先训练好的建图模型，得到地图语义要素的语义类别和节点位置； 根据不同车辆所获得的地图语义要素的语义类别和节点位置，进行多旅程路网拓扑关联处理，实时构建所述所在环境的车道级路网的矢量地图； 其中，所述预先训练好的建图模型用于执行如下处理： 对所述环视相机数据进行时空融合处理，获得车辆所在环境的地面鸟瞰图； 对所述地面鸟瞰图进行特征提取，获得所述所在环境的地图语义要素，并将所述地图语义要素进行分类离散化表达，得到地图语义要素的几何结构； 根据所述地图语义要素的几何结构进行语义实例匹配或节点匹配，结合所述导航地图中道路级属性信息和拓扑关系，获得地图语义要素的语义类别和节点位置。
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