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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种变阻尼柔性腿及其四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454378.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种变阻尼柔性腿及其四足机器人是由朱冬;方向明;宋雯;唐国梅;张建;胡小东设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变阻尼柔性腿及其四足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及四足机器人技术领域，且公开了一种变阻尼柔性腿及其四足机器人，包括固定板，其上下两侧均固定安装有贴合板，贴合板中间位置贯穿设置有紧固螺钉，紧固螺钉上螺纹连接有固定螺母，固定板上开设有两个方形贯穿凹槽，且固定板上开设的方形凹槽内滑动设置有导向板。该变阻尼柔性腿及其四足机器人，通过抗干扰外壳、分隔板、磁性发生线圈、支撑杆和电磁变液体，在复杂环境中对腿部柔性支撑，根据使用环境不同，可选择不对变阻尼部分进行使用，有效减少变阻尼部分磨损，在对变阻尼部分进行固定不使用的同时联动调节四足机器人腿部的高度，增加四足机器人的巡检范围，通过增加支撑轮可实现对行走轮辅助支撑，提升四足机器人稳定性。

本发明授权一种变阻尼柔性腿及其四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种变阻尼柔性腿，包括固定板1，其上下两侧均固定安装有贴合板3，贴合板3中间位置贯穿设置有紧固螺钉2，紧固螺钉2上螺纹连接有固定螺母4，其特征在于，还包括：固定板1上开设有两个方形贯穿凹槽，且固定板1上开设的方形凹槽内滑动设置有导向板5，所述导向板5上开设有贯穿方形卡合凹槽，导向板5下端固定安装有升降板6，升降板6内部贴合设置有限制板8，限制板8下端固定安装有承接板9，承接板9左右两侧开设有螺纹孔洞，升降板6上端中间位置固定安装有抗干扰外壳14，抗干扰外壳14内部固定安装有分隔板15，分隔板15外部设置有磁性发生线圈16，分隔板15内部设置有电磁变液体18，抗干扰外壳14上端位置滑动设置有支撑杆17，支撑杆17上端与固定板1相互连接，固定板1左右两侧转动设置有连接转轴19，连接转轴19上端固定安装有皮带轮组20，固定板1上固定设置有双轴电机21，双轴电机21上输出端通过转轴与皮带轮组20相互连接，连接转轴19下端固定安装有旋转螺杆22，旋转螺杆22通过承接板9上开设的螺纹孔洞与承接板9相互连接，双轴电机21下输出端通过转轴安装有转动齿轮23，转动齿轮23侧面啮合有移动齿条24，且移动齿条24与导向板5相互贴合，双轴电机21带动移动齿条24与导向板5上开设的贯穿方形卡合凹槽相互贴合以实现对导向板5进行卡合固定。

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