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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411430784.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置是由刘贤俊;杨建;张士涛;杨毅;杨宗元;黄蔚;燕熊;余志强;王书昌设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置。本发明基于电子海图进行水下航路规划，充分考虑了海洋环境要素，不仅能够给出带时间戳的航路规划点位置，还能计算各分段航路的航向、航程和航速，对于水下潜器的操纵控制具有重要的指导意义。本发明能够以较小代价高效地完成给定任务，可在水下航行安全领域中应用并推广。

本发明授权一种基于电子海图的水下航路规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于电子海图的水下航路规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，载入电子海图； 步骤2，用数学语言描述任务需求和航行约束条件；所述任务需求包括起点位置和终点位置，所述航行约束条件包括航速范围和深度范围； 步骤3，调用电子海图，并将海洋环境数据转化为海洋环境模型；其中，海洋环境模型表达为限制区、海流区、威胁区、必达区四种约束区域类型，并在电子海图中分别用多边形体、圆柱体、半椭球体和多边形体表示； 其中，圆柱体表示的海流图S3具体为： 其中，D31表示圆柱体上表面的深度，D32表示圆柱体下表面的深度，表示圆柱体的中心坐标，r3表示圆柱体上下表面的半径； 半椭球体表示威胁区S4具体为： 式中，D41、D42表示半椭球体表示垂直方向上的深度范围值，x40,y40,D41表示椭球体上表面的中心坐标； 步骤4，基于步骤2的任务需求和航行约束条件，以及步骤3的海洋环境模型，采用航路规划算法输出若干航路点位置；具体的，通过求解目标函数，得到航路点位置： 式中，Pk表示第k个航路点的规划结果，tk表示第k个航路点的规划到达时间，Lk表示第k个航路点的规划纬度，λk表示第k个航路点的规划的经度，Dk表示第k个航路点的规划深度；Pk+1表示第k+1个航路点的规划结果，tk+1表示第k+1个航路点的规划到达时间，Lk+1表示第k+1个航路点的规划纬度，λk+1表示第k+1个航路点的规划的经度，Dk+1表示第k+1个航路点的规划深度； 步骤5，根据步骤4输出的航路点位置，计算分段航路的航向、航程和航速，并将航路规划结果传递给人机交互界面，在电子海图中进行三维航路演示； 其中，分段航路的航向、航程和航速具体为： 式中，表示第k个航路点与第k+1个航路点之间的分段航路航向，Δrk表示第k个航路点与第k+1个航路点之间的分段航路航程，ΔVk表示第k个航路点与第k+1个航路点之间的分段航路航速。

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