华中科技大学罗欣获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142435B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411048224.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统是由罗欣;赵传林设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统，该方法包括下列步骤：计算足式机械臂机器人当前步态以及待切换步态的零力矩点的位置；规划足式机械臂机器人的零力矩点参考轨迹；使用模型预测控制算法控制足式机械臂机器人按照零力矩点参考轨迹进行运动，并根据损失函数实时调整所述预测控制算法的控制参数，同时实时输出状态轨迹和输入轨迹，以此实现足式机械臂机器人的步态切换。本发明提供的足式机械臂机器人的步态切换控制方法，充分考虑了机械臂动力学对机器人整机运动性能的影响，可以实现足式机器人的步态切换控制。
本发明授权一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1分别计算足式机械臂机器人当前步态以及待切换步态的零力矩点的位置； S2依据当前步态和待切换步态的零力矩点的位置和线速度，以及从当前步态运动到待切换步态的时间，规划足式机械臂机器人的零力矩点从当前步态运动到待切换步态的运动轨迹，该运动轨迹作为零力矩点参考轨迹； S3使用预测控制算法控制足式机械臂机器人按照零力矩点参考轨迹进行运动，实时计算实际运动轨迹和零力矩点参考轨迹之间的跟踪误差，利用该跟踪误差计算所述预测控制算法的损失函数，根据损失函数实时调整所述预测控制算法的控制参数，同时实时输出状态轨迹和输入轨迹，以此实现足式机械臂机器人的步态切换；所述预测控制算法以零力矩点参考轨迹为输入，状态轨迹和输入轨迹为输出。
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