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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411275595.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统是由孟偲;姜宇博设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统，包括：在激光标定平面上利用结构光相机捕获激光阵列光斑图像，进行畸变矫正处理和图像滤波；提取红色通道图像并进行全图自适应阈值分割、腐蚀和膨胀操作，按区域面积筛选候选区域的高斯质心坐标及对应通道；利用候选点的位置关系与能量分布情况，计算出峰值的位置，定位光斑阵列的位置，生成理论光斑阵列；利用射影变换计算实际光斑位置并补全缺失光斑，利用种子点分割算法对光斑阵列进行二次定位修正，迭代进行射影变换修正光斑偏差，得到亚像素级光斑位置；本发明实现了结构光参数标定中光斑亚像素位置检测，降低了结构光相机管线标定的难度，提高可靠性和鲁棒性。

本发明授权一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.在激光标定平面上利用结构光相机捕获包含M×N阵列激光光斑的全彩色待检测图像，并利用已标定好结构光相机的内参与镜头畸变系数对待检测图像进行畸变矫正处理获得矫正图像，并对矫正图像进行图像滤波处理减弱图像噪声； S2.将滤波处理后的图像分解为RGB三通道图像，提取红色通道，过滤其他通道颜色对斑点检测的干扰； S3.对红色通道的图像分别进行全图自适应阈值分割，对分割后的图像进行腐蚀和膨胀操作，并且对每一个连通域进行区域评价，按区域面积进行排序并筛选前2×M×N个候选区域的高斯质心坐标及对应通道； S4.利用候选点的位置关系与灰度分布情况，进行能量积分操作并计算出峰值的位置，定位光斑阵列的位置并提取M×N光斑阵列的中心位置，生成等距分布的理论光斑阵列； S5.利用理论光斑阵列的位置，利用射影变换计算出实际光斑的位置，并补全缺失光斑，利用种子点分割算法对光斑阵列进行二次定位修正，迭代进行射影变换修正光斑偏差，最终对直线进行拟合，得到亚像素级光斑位置。

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