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龙图腾网获悉牛眼智能物流设备(苏州)有限公司申请的专利一种四向穿梭车的WCS调度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545925.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向穿梭车的WCS调度控制系统是由陈林华;沈友才设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车的WCS调度控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向穿梭车的WCS调度控制系统，涉及物流仓储技术领域，包括仓储信息处理单元，所述仓储信息处理单元用于对仓库内进行区域划分，并对仓库内储存的商品信息进行获取，且基于商品的信息和仓库划分后的区域信息，对商品的储存货位进行分配，且在商品信息出现变化时，对商品的储存货位进行同步更改。本发明提出了一种四向穿梭车的WCS调度控制系统，通过设置的仓储信息处理单元对仓库进行区域划分以及对商品进行等级划分，并对商品进行货位分配，从而便于后续对商品的出库，通过设置的订单处理单元对订单的相似度进行计算，并基于计算结果进行订单分批操作，从而提高了订单处理的工作效率。

本发明授权一种四向穿梭车的WCS调度控制系统在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车的WCS调度控制系统，其特征在于：包括仓储信息处理单元100，所述仓储信息处理单元100用于对仓库内进行区域划分，并对仓库内储存的商品信息进行获取，且基于商品的信息和仓库划分后的区域信息，对商品的储存货位进行分配，且在商品信息出现变化时，对商品的储存货位进行同步更改； 订单处理单元200，所述订单处理单元200用于对商品订单进行接收，并获取订单上商品的相关信息，且基于不同订单上商品的相关信息，对不同订单之间的相似度进行计算，并基于计算结果进行订单分批处理操作； 穿梭车调度单元300，所述穿梭车调度单元300用于对仓库内设备的运行状态信息进行获取，并基于订单的分配结果，确定各四向穿梭车的优先级，且对各四向穿梭车的工作路径进行生成，且进一步当四向穿梭车在工作过程中出现路线冲突时，基于各四向穿梭车的优先级进行冲突处理操作； 任务执行单元400，所述任务执行单元400用于当不同层的四向穿梭车需要通过同一个换层提升机进行货物拿取时，通过应用缓冲层减少对换层提升机的占用情况，从而提高工作效率，并通过四向穿梭机进行商品出库； 所述仓储信息处理单元100包括仓库区域划分模块101和仓库商品信息获取模块102，所述仓库区域划分模块101用于对仓库内进行区域划分，具体为依据与出库位置之间的距离，将同层的仓库空间划分为由近及远换分为四个区域，且在不同层之间设置有缓冲区，所述仓库商品信息获取模块102用于对仓库内储存的商品信息进行获取，具体包括商品的种类信息、库存数量信息、价格信息、重量信息以及周转率信息，并基于商品的信息通过商品价值算法对各商品的价值进行计算，其具体计算公式如下： ； 式中，表示商品的库存数量，表示商品的周转率，并基于各种商品的价值计算结果，通过四分位数将各种商品从小到大划分为一级商品到四级商品共计四个等级； 所述穿梭车调度单元300还包括穿梭车路径生成模块303和穿梭车冲突处理模块304，所述穿梭车路径生成模块303用于依据给各四向穿梭车分配的任务中对应的商品储存货位的位置信息以及相应四向穿梭车的位置信息，采用两种方法生成各四向穿梭车的最优工作路径，第一种方法为优先生成高优先级四向穿梭车的最优工作路径，并在考虑已生成的高优先级的四向穿梭车的最优工作路径的情况下，对低一优先级的四向穿梭车的最优工作路径进行生成，第二种方法为在不考虑各四向穿梭车优先级的情况下，生成各四向穿梭车的最优工作路径，具体通过路径规划算法生成各四向穿梭车的最优工作路径，其具体计算公式如下： ； 式中，表示四向穿梭车位置到目标商品储存货位位置的总代价值，是选择路线过程中的评判依据，表示四向穿梭车位置到目标商品储存货位位置的路径成本，表示使用启发式方法估计四向穿梭车位置到目标商品储存货位位置的估计代价，所述穿梭车冲突处理模块304用于当采用第二种方法生成各四向穿梭车的最优工作路径，在出现路径冲突的情况时，通过时间调整算法对低优先级或同一优先级下距离出库位置稍远的四向穿梭车的运行后移时间进行计算，其具体计算公式如下： ； 式中，表示低优先级或同一优先级下距离出库位置稍远的四向穿梭车到达路径冲突位置的时刻，表示高优先级的四向穿梭车到达路径冲突位置的时刻，表示四向穿梭车的行驶路径出现冲突时的安全缓冲时间，并基于计算结果将低优先级或同一优先级下距离出库位置稍远的四向穿梭车的运行时间进行后移。

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