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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利机器人定位方法、机器人、存储介质、设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411090497.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人定位方法、机器人、存储介质、设备和程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位方法、机器人、存储介质、设备和程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了机器人定位方法、机器人、存储介质、设备和程序产品，所述方法包括：利用关键帧相应的初始位姿，将所述关键帧投影至局部地图中；所述关键帧是利用机器人相应的激光传感器得到的；针对所述关键帧中的至少一个第一激光点，根据所述第一激光点与所述第一激光点在所述局部地图中的最近特征点之间的匹配距离，认定所述第一激光点匹配正确或者匹配错误；基于所述关键帧中匹配正确的第一激光点，将所述关键帧与所述局部地图进行匹配，以确定所述关键帧相应的所述机器人在所述局部地图中的局部位姿。本申请仅利用匹配正确的第一激光点进行关键帧与局部地图的匹配，显著提升了机器人在复杂环境中的定位精度。

本发明授权机器人定位方法、机器人、存储介质、设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于在目标区域中工作的机器人，所述方法包括： 利用关键帧相应的初始位姿，将所述关键帧投影至局部地图中；所述关键帧是利用所述机器人相应的激光传感器得到的； 针对所述关键帧中的至少一个第一激光点，根据所述第一激光点与所述第一激光点在所述局部地图中的最近特征点之间的匹配距离，认定所述第一激光点匹配正确或者匹配错误； 基于所述关键帧中匹配正确的第一激光点，将所述关键帧与所述局部地图进行匹配，以确定所述关键帧相应的所述机器人在所述局部地图中的局部位姿； 其中，在将所述关键帧投影至局部地图中之前，所述方法还包括： 将计算帧投影至所述局部地图中，以确定所述计算帧与所述局部地图之间的移动距离；所述计算帧是利用所述机器人相应的激光传感器得到的，任意两个相邻的关键帧之间对应有至少一个计算帧； 在所述计算帧与所述局部地图之间的移动距离小于第一目标距离的情况下，利用所述计算帧对所述局部地图进行更新，以增加所述局部地图中的特征点。

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