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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119183073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411225725.0，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统是由刘家伟;连仕康;王金汉;孟伟设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统，该方法包括：基于全向定位系统的双UWB单元收集标签的状态信息；基于所述标签的状态信息计算导航坐标系中的估计标签位置；基于滑动窗口法和DBSCAN聚类算法对所述估计标签位置进行聚类，得到聚类标签估计坐标；对所述聚类标签估计坐标进行补偿，得到标签估计坐标。该系统包括全向定位系统模块、估计标签位置计算模块、估计坐标聚类模块和补偿模块。通过使用本发明能够有效地减少单个区域下的基站数量，同时为无人机室内飞行提供较为精确的定位服务。本发明可广泛应用于基站定位技术领域。

本发明授权一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于全向定位系统的双UWB单元收集标签的状态信息； 基于所述标签的状态信息计算导航坐标系中的估计标签位置； 基于滑动窗口法和DBSCAN聚类算法对所述估计标签位置进行聚类，得到聚类标签估计坐标； 对所述聚类标签估计坐标进行补偿，得到标签估计坐标； 所述基于滑动窗口法和DBSCAN聚类算法对所述估计标签位置进行聚类，得到聚类标签估计坐标这一步骤，其具体包括： 基于滑动窗口法对所述估计标签位置进行更新，得到更新后的估计标签位置； 基于DBSCAN聚类算法对所述更新后的估计标签位置进行聚类，得到聚类标签估计坐标； 所述对所述聚类标签估计坐标进行补偿，得到标签估计坐标这一步骤，其具体包括： 将所述聚类标签估计坐标的有效定位区域进行网格划分，得到若干个网格点坐标； 基于所述网格点坐标和标签参考坐标计算每个网格点的补偿权重，并进行归一化，得到权重矩阵； 计算所述聚类标签估计坐标和所述标签参考坐标的偏差，并基于所述偏差对所述权重矩阵进行更新，得到补偿矩阵； 基于所述补偿矩阵对所述聚类标签估计坐标进行补偿，得到标签估计坐标。

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