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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119189573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641489.0，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统是由武伟超;梁崇煜设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统，该无人平台的控制仓固定安装于机架，两侧对称分布有后置动力舱与前置动力舱；后置动力舱与前置动力舱能够转动地安装于机架；后置动力舱的后端安装有后置螺旋桨；前、后置动力舱的外侧均安装有履带轮；履带安装于前、后侧履带轮；履带轮内安装有同轴的螺旋桨；控制仓内安装有微型计算机、主控制器、电力载波通信模块及电池；后置动力舱内安装有履带驱动电机、传动机构和后螺旋桨驱动电机；前置动力舱内安装有旋转电机和前螺旋桨驱动电机。上述无人平台具备陆地、水中、水底环境下的移动能力，并可实现陆地水底履带行驶模式与水中的游泳模式的切换。

本发明授权一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统在权利要求书中公布了：1.一种可变构型履带式水陆两栖无人平台，其特征在于，包括机架、控制仓、前置动力舱、后置动力舱、前侧履带轮、后侧履带轮、履带、后置螺旋桨以及摄像头模组； 该无人平台在水下具备履带行驶模式与游动模式两种运动模式；所述控制仓固定安装于所述机架，两侧对称分布有所述后置动力舱与所述前置动力舱；所述后置动力舱与所述前置动力舱能够转动地安装于所述机架；所述前置动力舱固定连接于所述后置动力舱的前端，所述后置动力舱的后端安装有所述后置螺旋桨；所述前置动力舱的外侧均安装有前侧履带轮；所述后置动力舱的外侧安装有后侧履带轮；所述履带安装于所述前侧履带轮和所述后侧履带轮的外周侧；所述前侧履带轮内安装有同轴的前侧螺旋桨；所述后侧履带轮内安装有同轴的后侧螺旋桨；所述摄像头模组安装于所述控制仓； 所述控制仓内安装有微型计算机、主控制器、电力载波通信模块及电池；所述微型计算机与所述摄像头模组和所述主控制器相连，用于处理所述摄像头模组发送的图像信息，并在具有障碍物时生成避障指令发送至所述主控制器，以控制无人平台躲避障碍物；所述电力载波通信模块与所述微型计算机连接，用于对外通信； 所述后置动力舱内安装有履带驱动电机、传动机构和后螺旋桨驱动电机；所述履带驱动电机通过所述传动机构驱动所述后侧履带轮或所述后置螺旋桨旋转；所述后螺旋桨驱动电机用于驱动所述后侧螺旋桨转动； 所述前置动力舱内安装有旋转电机和前螺旋桨驱动电机；所述前螺旋桨驱动电机用于驱动所述前侧螺旋桨转动；所述旋转电机与所述主控制器连接，用于根据接收的所述主控制器的控制信号驱动所述前置动力舱和所述后置动力舱转动以改变所述前侧螺旋桨和所述后侧螺旋桨的推力方向，同时配合所述前侧螺旋桨和所述后侧螺旋桨的转速调节控制无人平台在水下游动模式时实现俯仰、横滚、偏航和平移运动。

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