西北工业大学高剑获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200407B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411360427.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法是由高剑;何俊翔;潘光;宋保维;陈依民;张福斌设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法，该方法包括建立分布式控制系统结构，通过外层控制器获取当前UUV的预测状态序列以及邻域UUV的最优预测状态序列，进行优化求解分别获得当前UUV的最优预测状态序列和最优控制序列，将当前UUV控制补偿量与当前UUV的最优预测状态序列和最优控制序列相加获取当前UUV最终控制量。本发明通过外层控制器负责通信交互、探测目标与最优控制序列的计算，内层控制器负责补偿系统模型的不确定部分以及抵抗外部干扰。
本发明授权一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式模型预测控制的UUV围捕方法，其特征在于，用于控制多个UUV围捕一个动目标，包括： 建立分布式控制系统结构，包括每个UUV对应的内层控制器和外层控制器； 通过外层控制器获取当前UUV的预测状态序列以及邻域UUV的最优预测状态序列，并进行优化求解分别获得当前UUV的最优预测状态序列和最优控制序列； 通过内层控制器将当前UUV的预测状态序列与实际量测系统的状态量进行做差得到误差，再通过该误差定义误差模型，对误差模型进行求解获取当前UUV的控制补偿量； 将当前UUV控制补偿量与当前UUV的最优预测状态序列和最优控制序列相加获取当前UUV最终控制量； 当前UUV在一个控制周期过后，再次通过外层控制器以及内层控制器获取下一个周期的最终控制量，对当前UUV进行围捕控制。
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