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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411489483.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构是由曹毅;叶凡;曹光扬;滑坤;孙浩;周辉设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动。

本发明授权一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台、基座和单元支链，所述单元支链设置于所述动平台和所述基座之间； 其特征在于： 其还包括：旋转连接板和转动副一； 每个所述单元支链包括：依次连接的万向副、移动副和转动副二；所述单元支链顶端的万向副连接所述动平台； 所述单元支链设置为3条，其中一条单元支链作为固定支链，另外两条单元支链共同构成旋转支链； 所述固定支链底端的转动副二连接所述基座； 所述旋转连接板与所述基座构成所述转动副一；所述转动副一的转轴垂直于基座所在底面；在所述旋转支链中，两条单元支链底端的转动副二的转轴互相平行且分别连接所述旋转连接板，同时两个转动副二对称地设置于所述转动副一两侧； 每一个所述单元支链底部的转动副二的转动轴都平行于基座所在平面； 所述万向副包括互相垂直的两个转轴，其中一条万向副转轴与所述转动副二的转轴平行； 所述旋转支链中，两个单元支链的万向副中不平行于所述转动副二转轴的两条转轴共线； 三个所述转动副二设置为驱动副； 将第三单元支链作为固定支链，将第一单元支链和第二单元支链共同构成旋转支链； 第一万向副的两个转轴m1和转轴n1互相垂直，第二万向副的两个转轴m2和n2互相垂直，第三万向副的两个转轴m3和n3互相垂直；第一转动副二的转轴m4和第二转动副二的转轴m5互相平行；第三转动副二的转轴为转轴n4； 转轴m1、转轴m2、转轴m4和转轴m5互相平行；转轴n1和转轴n2共线，构成共轴U；转轴n4和转轴n3互相平行。

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