奇勃(深圳)科技有限公司周沛建获国家专利权
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龙图腾网获悉奇勃(深圳)科技有限公司申请的专利清洁机器人控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411351792.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人控制方法、装置、设备及介质是由周沛建设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本清洁机器人控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及到清洁机器人技术领域，公开了清洁机器人控制方法、装置、设备及介质，方法包括：首先基于低分辨代价地图通过地图碰撞检测判断机器人在静态清扫路径上是否有碰撞风险，若有则根据碰撞点信息预规划局部路径。接着基于静态巡线跟踪预测行进轨迹，并利用高精代价地图对预测轨迹进行碰撞检测。若存在碰撞风险，通过巡线跟踪控制指令速度获得采样速度并计算最优安全速度，结合相关信息生成调整后的控制速度。在静态清扫路径预设限速状态下，获得最终控制速度以对机器人进行清洁控制。该方法可有效提高清洁机器人的安全性和运行效率，精准规划路径并避免碰撞，确保机器人在不同环境下稳定高效地进行清洁工作。
本发明授权清洁机器人控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括： 基于低分辨代价地图，通过地图碰撞检测判断当前机器人在静态清扫路径上是否存在碰撞风险； 若存在，基于地图碰撞检测的结果中的碰撞点信息预规划局部路径； 基于静态巡线跟踪预测行进轨迹； 基于高精代价地图，对预测行进轨迹进行碰撞检测； 若存在碰撞风险，基于巡线跟踪控制指令速度获得lattice采样速度，并计算出最优安全速度； 基于巡线跟踪控制指令速度和采样速度偏差值进行计算得到线速度的调整量，并结合最优安全速度的曲率信息以及调整之后的线速度信息生成机器人的角速度，从而获得调整后的控制速度； 基于静态清扫路径预设的限速状态下，根据调整后的控制速度的曲率信息及路径限速信息，获得控制角速度，从而获得最终的控制速度，并基于最终控制速度对所述机器人进行清洁控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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