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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770018.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质是由张宗伟;隋东宝;王天铄;王心醉;张冰设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取传感信息可精确计算穿戴者的零力矩点坐标，并确定稳定支撑多边形区域，当零力矩点不在稳定支撑多边形区域内，能根据机器人相位状态执行平衡辅助模式，确保穿戴者安全，该方法依据传感信息中穿戴者的行走状态和所处环境得出机器人的相位状态，并准确判断穿戴者的平衡状态，使机器人可根据穿戴者重心变化快速做出平衡策略，而且计算过程简单，对控制系统软硬件要求较低，降低了成本和技术难度，无论是在日常生活还是特殊工作环境中，都能为穿戴者提供可靠的平衡辅助，提升行动的安全性和稳定性。

本发明授权多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.多肢体外骨骼行走平衡控制方法，其特征在于，包括： 从各类传感器中获取传感信息； 根据传感信息计算得到整体的零力矩点坐标； 根据传感信息和区域界定方法计算得到稳定支撑多边形区域； 判断零力矩点坐标是否在稳定支撑多边形区域内； 获取机器人的相位状态； 当零力矩点坐标不在稳定支撑多边形区域内，根据相位状态控制机器人执行平衡辅助模式； 当零力矩点坐标不在稳定支撑多边形区域内，对相位状态进行类型判断，相位状态包括单腿支撑相和双腿支撑相，平衡辅助模式包括单腿支撑平衡辅助模式和双腿支撑平衡辅助模式； 当相位状态为单腿支撑相，控制机器人执行单腿支撑平衡辅助模式； 当相位状态为双腿支撑相，控制机器人执行双腿支撑平衡辅助模式； 当相位状态为单腿支撑相，根据单腿支撑相、位置坐标、整体重心坐标和运动学模型预测整体重心运动轨迹； 根据重心运动轨迹计算出整体重心的速度向量，以得到第一速度向量； 将第一速度向量转换为方向角，以得到第一运动方向； 获取传感信息中穿戴者上半身与腿部的夹角，以得到第一倾倒角度； 计算第一运动方向与地面的夹角，以得到第二夹角； 判断第一倾倒角度是否超过预设第一阈值； 判断第二夹角是否超过预设第二阈值； 当第一倾倒角度超过第一阈值且第二夹角超过第二阈值，生成存在倾倒风险的判断结果，以得到第一判断结果； 对第一判断结果进行结果分析； 当存在倾倒风险，判断第一倾倒角度是否超过预设第三阈值； 当第一倾倒角度超过第三阈值，控制摆动腿落下，并根据第一倾倒角度计算得到第一倾倒方向，控制自由肢体向第一倾倒方向移动； 当第一倾倒角度未超过第三阈值，根据第一倾倒角度计算得到第二倾倒方向，控制自由肢体向第二倾倒方向移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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