深圳巴诺机器人有限公司魏年勇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳巴诺机器人有限公司申请的专利一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270843B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411376133.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质是由魏年勇设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质，具体为：获取原始地图数据，并对原始地图数据进行轮廓处理得到轮廓点；若轮廓点中存在边界点，则依据轮廓点生成虚拟边界；其中，边界点在周围存在未知区域且在原始地图数据内的轮廓点；依据轮廓点和虚拟边界生成待移动机器人探索的优化目标点。本申请通过重新设计主动SLAM过程中的目标点选取规则，在保证完全探索的情况下，降低重复探索率和探索次数，避免不必要的移动；使用地图边界封闭方法，使得移动机器人在半封闭式全封闭环境下依然可以完成主动SLAM的任务；将地图数据进行处理，消除噪声，增加危险区域元素，使得移动机器人在主动SLAM过程避免陷入危险区域而导致任务无法完成。
本发明授权一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人建图方法，所述方法用于移动机器人快速建立地图的方法；所述移动机器人通过激光雷达感知周围环境，获取原始地图数据；其特征在于，包括： 获取原始地图数据，并对所述原始地图数据进行轮廓处理得到轮廓点； 若所述轮廓点中存在边界点，则依据所述轮廓点生成虚拟边界；其中，所述边界点的周围存在未知区域且所述边界点是位于所述原始地图数据内的轮廓点； 在所述虚拟边界内将所述轮廓点进行象限分类得到分类点；依据所述分类点进行空集优化生成目标点，依据所述目标点进行障碍物筛选生成待所述移动机器人探索的优化目标点。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳巴诺机器人有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区南头街道安乐社区关口二路15号安乐工业区22栋5层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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