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龙图腾网获悉北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利脑出血手术机器人、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588274.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权脑出血手术机器人、电子设备是由许浩;刘达;谢永召设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本脑出血手术机器人、电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种脑出血手术机器人、电子设备。脑出血手术机器人包括控制主机以及机械臂，所述控制主机上部署有预处理模块、颅内血肿预测模型、后处理模块，所述预处理模块用于对待处理脑轴向断层灰度图像进行预处理，以将其转换为所述颅内血肿分割模块的输入图像；所述颅内血肿预测模型用于对所述输入图像进行特征提取、体素分类，以得到颅内血肿的预测结果；所述后处理模块用于根据所述颅内血肿的预测结果进行颅内血肿的三维重建，得到颅内血肿模型，以控制所述机械臂的动作。

本发明授权脑出血手术机器人、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种脑出血手术机器人，其特征在于，包括：控制主机以及机械臂，所述控制主机上部署有预处理模块、颅内血肿预测模型、后处理模块，所述预处理模块用于对待处理脑轴向断层灰度图像进行预处理，以将其转换为颅内血肿分割模块的输入图像；所述颅内血肿预测模型用于对所述输入图像进行特征提取、体素分类，以得到颅内血肿的预测结果；所述后处理模块用于根据所述颅内血肿的预测结果进行颅内血肿的三维重建，得到颅内血肿模型，以控制所述机械臂的动作； 所述预处理模块对待处理脑轴向断层灰度图像进行预处理，以将其转换为所述颅内血肿分割模块的输入图像时，执行如下步骤： 基于所述颅内血肿分割模块中输入通道的总数，对所述待处理脑轴向断层灰度图像进行分块处理，得到多个脑轴向断层灰度图像子块，以使得每个脑轴向断层灰度图像子块包括的体素总数量等于所述输入通道的总数； 对每个脑轴向断层灰度图像子块进行中心增强处理，得到影响力矩阵图； 对该每个脑轴向断层灰度图像子块按照对应的影响力矩阵图进行增强，以得到增强脑轴向断层灰度图像子块，所有增强脑轴向断层灰度图像子块被融合起来，作为颅内血肿分割模块的输入图像； 所述颅内血肿预测模型按照如下步骤进行训练，以对所述输入图像进行特征提取、体素分类，以得到颅内血肿的预测结果： 获取脑轴向断层灰度图像样本以及对应的颅内血肿标签，所述颅内血肿标签表征所述脑轴向断层灰度图像的类别为背景、脑实质出血、脑室出血； 对所述脑轴向断层灰度图像样本进行预处理，得到预处理后图像样本； 将所述预处理后图像样本输入到神经网络模型中进行特征提取、体素分类，以计算各个所述颅内血肿标签的预测概率； 根据所述颅内血肿标签的预测概率，计算所述神经网络模型的损失值； 基于所述损失值对所述神经网络模型的网络参数进行调整，以将所述损失值达到设定的损失阈值时的所述神经网络模型作为所述颅内血肿预测模型。

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