东风汽车集团股份有限公司文翊获国家专利权
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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利十字路口对向来车方位及轨迹确定方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283895B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359701.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权十字路口对向来车方位及轨迹确定方法及相关设备是由文翊;何班本;陈剑;杜绍宣;李润丽设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本十字路口对向来车方位及轨迹确定方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种十字路口对向来车方位及轨迹确定方法及相关设备，包括：获取对向车辆图像信息；基于对向车辆图像信息获取对向车辆角点信息；将距离本车辆较近的角点作为参考点；基于至少两个信号周期对应的参考点位置信息获取参考点速度信息和航向角信息；基于基本运动模型根据参考点速度信息、航向角信息和航向角速度信息获取车辆预测位置信息和预测航向角信息；根据车辆预测位置信息和预测航向角信息利用第一卡尔曼滤波器进行一步预测，获取下一时刻状态值及其协方差；基于下一时刻状态值及其协方差和传感器的测量数据，利用第二卡尔曼滤波器修正预测值，计算当前时刻的状态估计值和协方差；基于当前时刻的状态估计值和协方差确定方位及轨迹。
本发明授权十字路口对向来车方位及轨迹确定方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种十字路口对向来车方位及轨迹确定方法，其特征在于，包括： 获取对向车辆图像信息； 基于所述对向车辆图像信息获取对向车辆角点信息； 将距离本车辆较近的角点作为参考点； 基于至少两个信号周期对应的参考点位置信息获取参考点速度信息和航向角信息； 基于基本运动模型根据所述参考点速度信息、所述航向角信息和航向角速度信息获取车辆预测位置信息和预测航向角信息； 根据所述车辆预测位置信息和所述预测航向角信息利用第一卡尔曼滤波器进行一步预测，获取下一时刻状态值及其协方差； 基于所述下一时刻状态值及其协方差和传感器的测量数据，利用第二卡尔曼滤波器修正预测值，计算当前时刻的状态估计值和协方差； 基于所述当前时刻的状态估计值和协方差确定对向来车方位及轨迹。
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