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龙图腾网获悉珠海创智科技有限公司申请的专利一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306242.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法及系统是由昝学彦;李鹏程;朱海清;唐龙;邱凯;李道龙;龚萌华;蒋干胜;徐波设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法及系统，该方法包括构建环境模型；从接收到的任务请求信息中解析k台智能体的任务起点、终点和当前状态信息，并通过遍历所有智能体的任务路径集合，判断是否需要对所有智能体重新进行规划路径；在重新规划路径时，通过距离和智能体的终点位置来添加禁行点，调用无冲突路径求解器获取k台智能体的路径集合，对路径集合在空间上进行截断；对生成的路径进行综合判断和处理；通过判断路径之间的同向或反向关系，从length中选取最短且满足安全要求的路径进行下发。本发明可用于仓储物流等复杂环境，提高路径规划的计算速度和鲁棒性。

本发明授权一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进CBS算法的多智能体无冲突路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过加载map文件，解析map文件中的节点信息、边的属性和控制点信息来构建环境模型，确定智能体的起始位置和目标位置； 从接收到的任务请求信息中解析k台智能体的任务起点、终点和当前状态信息，并通过遍历所有智能体的任务路径集合，判断是否需要对所有智能体重新进行规划路径； 在重新规划路径时，通过距离和智能体的终点位置来添加禁行点，然后调用无冲突路径求解器获取k台智能体的路径集合，对路径集合在空间上进行截断，防止出现下发路径中出现重复节点的情况； 在不需要重新进行规划路径时，将每个智能体的任务路径中当前未走完的路径点添加到禁行点中，当当前智能体完成当前任务且停稳后，为其单独规划一条路径，并将规划出来的路径存储到length中； 对生成的路径进行综合判断和处理，其考虑因素包括相邻库位的停车情况以及每两台智能体下发路径的最小安全距离； 通过判断路径之间的同向或反向关系，从length中选取最短且满足安全要求的路径进行下发； 在智能体执行任务的过程中，实时监听环境变化，并据此动态调整路径规划策略。

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