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龙图腾网获悉无锡真源科技有限公司申请的专利指纹库和多传感器融合的室内定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119300140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411335560.2，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权指纹库和多传感器融合的室内定位方法、系统及设备是由毛东方;吕芳芳;楼旭阳设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本指纹库和多传感器融合的室内定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：一种指纹库和多传感器融合的室内定位方法、系统及设备，涉及室内定位技术领域。所述方法包括：获取待测目标在指纹数据库的定位结果；获取传感器网络的传感器数据，基于所述传感器数据计算待测目标的前进信息，所述传感器网络至少包括陀螺仪、磁力传感器、加速度传感器；基于所述传感器数据计算得到航向角，并基于所述前进信息和所述航向角计算得到所述待测目标的位置信息；基于所述定位结果和所述位置信息确定所述待测目标的目标定位结果。实施本申请提供的技术方案，可以提高室内定位的精度。

本发明授权指纹库和多传感器融合的室内定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种指纹库和多传感器融合的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待测目标在指纹数据库的定位结果； 获取传感器网络的传感器数据，获取所述传感器数据中由加速度传感器采集的Y轴加速度，所述Y轴加速度包括最大加速度和最小加速度； 将所述最大加速度和最小加速度代入至预设的第一计算公式，得到所述待测目标的步长，并将所述步长作为前进信息； 所述第一计算公式为：； 其中，L为步长，K为步长模型系数，为最大加速度，为最小加速度，所述传感器网络至少包括陀螺仪、磁力传感器、加速度传感器； 获取所述传感器数据中磁力传感器采集的磁力数据、所述加速度传感器采集的加速度数据以及所述陀螺仪采集的陀螺仪数据； 基于所述加速度数据和所述磁力数据计算得到俯仰角和偏航角； 基于所述磁力数据以及所述俯仰角和偏航角计算初始航向角；初始航向角为：；其中为传感器得到的各轴上的磁场信息，通过航向角结合磁偏角进行修正，计算得到Y轴正向指向的方位角信息，公式如下：；通过基于所述陀螺仪数据计算出绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角，公式如下：，其中，为时间内传感器绕对应轴旋转的角度，为时间内的角速度，为陀螺仪获得的当前时刻与上一时刻的时间差；将旋转角和初始航向角进行融合，得到融合后的航向角； 基于所述陀螺仪数据计算出绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角； 将所述旋转角和所述初始航向角进行融合，得到融合后的所述航向角，并基于所述前进信息和所述航向角计算得到所述待测目标的位置信息； 基于所述定位结果和所述位置信息确定所述待测目标的目标定位结果。

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