买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437413.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法是由宋晓娜;刘帅康;宋帅;彭增龙;孔令举;闫斌斌;孟中杰设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，涉及柔性机械臂系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态设计控制信号；基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响；基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的通信效率和可靠性，保证了跟随机械臂准确地跟踪领导机械臂的同时抑制机械臂的振动。

本发明授权基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；其中，所述多柔性机械臂系统数学模型包括跟随机械臂的数学模型和领导机械臂的数学模型； 所述跟随机械臂的数学模型为： 其边界条件表示为： pi0,t＝pi′0,t＝pi″L,t＝0 其中，i∈{1,2,...,n}代表第i个跟随机械臂，n是大于2的整数并表示跟随机械臂的最大序号；x∈[0,L]表示机械臂的空间位置，L表示机械臂的长度，t表示系统运行时间，m表示机械臂的荷载质量；ρ、E和J分别代表机械臂的单位长度质量、抗弯刚度和轮毂惯量；θit代表第i个跟随机械臂的角位移；表示θit关于时间的二阶导数；pix,t表示第i个跟随机械臂在空间位置x处的弹性形变；pi″″x,t表示pix,t关于空间的四阶导数；pi0,t表示第i个跟随机械臂在空间位置0处的弹性形变；pi′0,t和pi″0,t分别表示pix,t在空间位置0处关于空间的一阶导数和关于空间的二阶导数；piL,t表示第i个跟随机械臂在空间位置L处的弹性形变；pi″L,t和pi″′L,t分别表示pix,t在空间位置L处关于空间的二阶导数和关于空间的三阶导数；rix,t表示第i个跟随机械臂在空间位置x处的位移；表示rx,t关于时间的二阶导数；rL,t表示第i个跟随机械臂在空间位置L处的位移；表示rL,t关于时间的二阶导数；d1,it和d2,it表示第i个跟随机械臂的扰动；w1,it和w2,it表示第i个跟随机械臂的控制律； 所述领导机械臂的数学模型为： 边界条件表示为： 0,t＝p′0,t＝p″L,t＝0 其中，rx,t表示领导机械臂在空间位置x处的位移；表示rx,t关于时间的二阶导数；rL,t表示领导机械臂在空间位置L处的位移；表示rL,t关于时间的二阶导数；px,t表示领导机械臂在空间位置x处的弹性形变；p″″x,t表示px,t关于空间的四阶导数；p0,t表示领导机械臂在空间位置0处的弹性形变；p′0,t和p0″0,t分别表示p0x,t在空间位置0处关于空间的一阶导数和关于空间的二阶导数；p0L,t表示领导机械臂在空间位置为L处的弹性形变；p0″L,t和p0″′L,t分别表示p0x,t在空间位置为0处关于空间的二阶导数和关于空间的三阶导数；θ0t表示领导机械臂的角位移；表示θ0t关于时间的二阶导数；w1,0t和w2,0t表示领导机械臂的控制律； S2，在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态，基于事件触发规则设计多柔性机械臂系统控制信号；其中，所述无向通信拓扑结构为： 用图G＝P,Γ,A描述n个跟随机械臂之间的通信拓扑，每个机械臂都被视为一个代理，表示边的集合，P＝{1,…,n}表示节点的集合，i,j∈Γ表示第i个机械臂可以获取第j个机械臂的信息；Ξi＝{Pj|Pj,Pi∈Γ,i≠j}表示第i个机械臂的邻居集；A＝[aij]∈Rn×n表示邻接矩阵，其中如果i,j∈Γ，则aij＝1，否则aij＝0，i≠j；S＝diag{s1,…,sn}表示内度矩阵，其中符号diag{s1,…,sn}表示由s1到sn组成的对角矩阵，Y＝S-A是图G的拉普拉斯矩阵；图G是无向且连通的图，即i,j∈Γ等价于j,i∈Γ；图表示图G的增强图，0表示领导机械臂序号，如果领导机械臂把信息传递给第i个跟随机械臂，则ai0＝1，否则ai0＝0；A1＝diag{a10,a20,...,aN0}；D＝Y+A1为的通信矩阵； 所述事件触发规则为： 其中，h1,it和h2,it是需要设计的第i个跟随机械臂的控制信号；k为正整数；t1,k和t2,k分别表示控制信号的第k次触发时刻；|w1,it|和|w2,it|分别表示w1,it和w2,it的绝对值；0＜μ1,i＜1、0＜μ2,i＜1、b1,i＞0和b2,i＞0是第i个跟随机械臂的事件触发参数；inf表示集合中元素的下确界； S3，基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响； S4，基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南科技大学，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市洛龙区开元大道263号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。