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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411477685.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法是由姜毅;向进;王晓烨;胡青设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于GNSSDR因子图组合的船舶定位方法，涉及船舶定位技术领域，该方法包括：获取DR系统和GNSS系统的观测信息；对传统DR系统重新建模并进行航迹推算，根据DR系统传感器误差建立误差因子，进而构建DR因子；根据DR系统位置增量以及GNSS和DR系统的位置新息，设计自适应模糊逻辑推理系统输出GNSS系统观测协方差预测值，构建自适应GNSS因子；建立GNSSDR组合导航系统的因子图模型，将上述因子加入因子图中，建立滑动窗口机制，当窗口中变量达到设定大小时进行边缘化处理，构建边缘化因子并加入因子图；最后，通过全局联合优化求解船舶位置最优估计结果。本发明作为一种高可信性的定位解决方案，可以为船舶提供更高精度的导航定位结果，保障航行安全。

本发明授权一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSSDR因子图组合的船舶定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取DR系统的观测信息和GNSS系统的观测信息；所述DR系统的观测信息包括罗经输出的船艏向角信息，计程仪输出的船舶纵向航速、绝对水速和绝对水向信息，风速风向仪输出的绝对风向和绝对风速信息；所述GNSS系统的观测信息包括卫星接收机输出的位置信息； S2、根据获取的DR系统观测信息并考虑风流水流影响进行航迹推算，所述航迹推算用于获取船舶进一步的位置、真实航向角以及真实航速；根据DR系统的传感器误差，构建DR系统传感器误差因子；根据航迹推算得到的位置、真实航向角、真实航速和DR系统传感器误差构建DR因子； S3、根据获取的GNSS系统位置信息和DR系统通过航迹推算得到的位置信息取差值构建位置新息；将所述位置新息以及DR系统通过航迹推算预测得到的当前时刻相较于前一时刻的位置增量，输入自适应模糊逻辑推理系统，所述自适应模糊逻辑推理系统基于神经网络输出GNSS系统的观测协方差预测值，根据获取GNSS系统的位置信息和所述GNSS系统的观测协方差预测值构建自适应GNSS因子，抑制异常观测值的影响； S4、将GNSSDR组合导航系统状态变量设为变量节点，建立GNSSDR组合导航系统状态变量的状态转移方程和观测方程，结合DR因子、DR系统传感器误差因子和自适应GNSS因子构建GNSSDR组合导航系统的因子图模型；建立滑动窗口，判断滑动窗口中变量节点个数是否达到设定窗口大小，当达到设定大小时，将滑动窗口中最早的变量节点进行边缘化处理，构建边缘化因子并加入到因子图模型中，否则不进行边缘化处理；对构建的因子图模型进行全局联合优化，从而求解最优估计结果。

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