中国船舶集团有限公司第七一九研究所王亚波获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334379B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415968.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法及装置是由王亚波;刘贤俊;杨建;张士涛;杨毅;杨宗元;袁克非;邓林;余志强;王书昌设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法及装置。本发明利用事先测量的若干个地磁基准点的位置及地磁信息，当水下潜器行驶至地磁基准点附近临近海域时，以实时测量的地磁信息与地磁基准点地磁信息的差值最小为引导，驱动水下潜器沿着地磁基准点的方向机动，完成惯导位置信息的修正。本发明无需构建高分辨率高精度的地形地磁重力图，易于实施。
本发明授权一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于地磁仿生导航的惯导位置修正方法，其特征在于，包括： 步骤1，设置若干个水下地磁基准点，获取地磁基准点的位置信息和地磁特征量信息； 步骤2，水下潜器在行驶过程中，计算惯导测量的位置信息和存储的地磁基准点位置信息的差值，若所述差值小于设定的阈值，则判定已运动至地磁基准点临近海域，执行步骤3； 步骤3，水下潜器实时测量当前位置的三维地磁场强度；以当前位置和地磁基准点位置的三维地磁场强度差值最小为目标，求取水下潜器下一时刻的运动方向，并以实际运动方向与目标航向之差作为航向驱动控制的反馈输入，对水下潜器进行导航控制，驱动水下潜器沿着地磁基准点的方向趋近；当所述强度差值趋近于0时，判定已行驶至地磁基准点；将地磁基准点位置替代惯导位置信息实现惯导位置修正。
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