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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利一种机械臂控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614974.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制系统及方法是由孙子君;王东阳;方志杰;王永清;莫曼;许家宁;李政林设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂控制系统及方法，涉及智能装配技术领域；系统包括总控制端、执行控制端和目标识别装置，本方法为，对机械臂的末端节点定位，建立末端节点和转角节点的几何关系，通过逆运动学算法和几何关系进一步确定机械臂从起点移动至终点的转角节点信息，以控制机械臂的步进电机转速和旋转角度，实现机械臂移动的精确定位控制，并且在机械臂的末端节点安装了目标识别装置，将世界坐标转换到像素坐标，来确定与目标物体之间的距离，实现更精准的目标检测与定位，提高自主处理能力及装配效率。本发明通过总控制端、执行控制端和目标识别装置的结合，实现远程控制机械臂，在较低成本的条件下实现了高度自动化的目标识别抓取与放置。

本发明授权一种机械臂控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制系统，其特征在于，包括总控制端、执行控制端和目标识别装置，所述总控制端与所述执行控制端连接，所述目标识别装置分别与所述执行控制端和所述总控制端连接； 所述总控制端，用于接收操作人员发送的控制请求，通过所述控制请求生成第一定位指令发送给所述目标识别装置； 所述目标识别装置，用于根据第一定位指令对目标物体进行成像，形成目标物体图像，并基于目标物体图像得到目标定位信息，并发送给所述总控制端以生成第二定位指令； 所述执行控制端，用于根据所述第二定位指令对机械臂的末端节点进行实时定位，得到末端定位信息，并发送给所述总控制端； 所述总控制端，用于判断所述目标定位信息和所述末端定位信息是否一致，若是，生成抓取指令，若否，基于逆运动学算法、所述目标定位信息和所述末端定位信息计算所述机械臂的转角节点信息，根据所述转角节点信息生成移动指令； 所述执行控制端，用于根据所述抓取指令对所述目标物体进行抓取操作；还用于根据所述移动指令控制所述机械臂移动至所述目标物体处，当到达目标物体处时，对所述目标物体进行抓取操作； 基于逆运动学算法、所述目标定位信息和所述末端定位信息计算所述机械臂的转角节点信息，具体为： 根据所述末端定位信息以及所述机械臂的工作区间建立所述机械臂的末端节点与所述机械臂的转角节点的几何关系，包括： 设所述机械臂的末端节点为，所述机械臂的转角节点为，位于所述机械臂的前端，位于和之间；设机械臂工作区间为，其中，l1为与之间的距离，l2为与之间的距离，为坐标原点建立坐标系，与之间的机械臂与纵坐标轴之间的夹角为，与之间的机械臂以及与之间的机械臂之间的夹角为，给定所述机械臂的末端节点的末端定位信息为L,H，其中，L为横坐标，H为纵坐标， 建立所述机械臂的末端节点与所述机械臂的转角节点的几何关系： ， 其中，； 设所述目标定位信息为终点，基于逆运动学算法以及所述几何关系确定所述末端节点从起点移动至中间点以及中间点移动至所述终点的转角节点信息，包括： 基于逆运动学算法以及所述几何关系计算所述末端节点从起点移动至中间点的每个转角节点的旋转角度， 并基于逆运动学算法以及所述几何关系计算所述末端节点从中间点移动至所述终点的每个转角节点的旋转角度，所述逆运动学算法的计算式为： ， ， 其中，L0，与之间的机械臂与横坐标轴之间的夹角为，末端节点的执行器的角度，并确保末端节点的执行器处于水平状态，和为转角节点与转角节点的旋转角度。

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