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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于云端辅助的自动辅助泊车方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411455425.1，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权基于云端辅助的自动辅助泊车方法、系统、终端及介质是由杨明;陈思源;庄瀚洋;王春香;王冰设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于云端辅助的自动辅助泊车方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于云端辅助的自动辅助泊车方法及系统，记录车辆自动泊车时的环视相机、超声波雷达据、轮速计和惯导数据，并在泊车失败时上传相应数据并请求云端泊车计算；云端服务器根据环视相机、轮速计和惯导数据进行航位推算，获取位姿信息；根据环视相机数据进行目标检测，获取障碍物尺寸与位置，同时根据超声波雷达数据检测障碍物；将两者检测的障碍物进行合并，得到障碍物信息；基于环视相机数据获取全景环视图像，结合障碍物信息获得车位坐标信息，将障碍物信息以及车位坐标信息发送至车辆端；在泊车局部坐标系下求解泊车轨迹，并将泊车轨迹信息发送至车辆端；车辆端对信息进行融合和校验后，执行泊车轨迹，完成云端辅助自动泊车。

本发明授权基于云端辅助的自动辅助泊车方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于云端辅助的自动辅助泊车方法，其特征在于，包括： 车辆APA运行过程中，记录车辆自动泊车时的环视相机数据、超声波雷达数据、轮速计数据以及惯导数据，并在自动泊车失败时，上传记录的数据并请求云端泊车计算； 云端服务器根据所述环视相机数据、轮速计数据和惯导数据进行航位推算，获取车辆在运动过程中的位姿信息； 云端服务器根据所述环视相机数据进行3D目标检测，获取周围障碍物的尺寸与位置，同时根据所述超声波雷达数据检测周围障碍物；将两者检测到的障碍物进行合并，得到障碍物信息；基于所述环视相机数据获取全景环视图像，并结合所述障碍物信息获得车位坐标信息，将所述障碍物信息以及所述车位坐标信息发送至车辆端； 云端服务器以车辆后轴中心作为起点，以目标车位对应的车辆后轴中心位置作为终点，在泊车局部坐标系下求解泊车轨迹，并将所述泊车轨迹信息发送至车辆端； 车辆端获取云端服务器发送的障碍物信息、车辆坐标信息以及泊车轨迹信息并进行融合和校验后，通过车辆APA执行所述泊车轨迹，完成云端辅助自动泊车。

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