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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411371096.2，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统是由谢远龙;徐文锴;王书亭;吴名远设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理相关技术领域，并公开了一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统。该方法包括下列步骤：将待处理视频转化为多张按照时间顺序排列的图片；对每张图片进行语义分割和视觉里程计提取特征点和描述子；进行特征匹配计算各个图片之间的转换矩阵；利用各个图片之间的转换矩阵将该时间段中t+1时刻的图片投影至t时刻的图片上，以此计算初始时刻到N时刻各个特征像素点的位移，利用该位移判断该特征像素点是否为移动物体上的特征像素点，如果是，则在图片中删除该特征像素点，如果否，则在图片中保留该特征像素点，N是时刻的总数量。通过本发明，解决无法准确且高精度的从视频中去除动态移动物体的问题。

本发明授权一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割的视觉里程计方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 将待处理视频转化为多张按照时间顺序排列的图片； 对于每张图片，利用预训练的语义分割网络获得图片中每个像素点的坐标和该像素点的环境标签；同时，将图片输入视觉里程计中进行特征提取，获得该图片像素点中的特征像素点和该特征像素点对应的描述子，由此获得每张图片中特征像素点对应的坐标、环境标签和描述子； 对于不同的图片，利用每张图片中特征像素点的环境标签和描述子进行特征匹配，以此获得各个特征像素点在不同图片中匹配的特征像素点，利用匹配的特征像素点的坐标计算各个图片之间的转换矩阵； 利用各个图片之间的转换矩阵将该时间段中t+1时刻的图片投影至t时刻的图片上，以此计算初始时刻到N时刻各个特征像素点的位移，利用该位移判断该特征像素点是否为移动物体上的特征像素点，如果是，则在图片中删除该特征像素点，如果否，则在图片中保留该特征像素点，N是时刻的总数量； 所述特征匹配按照下列步骤进行： 对于不同图片中环境标签相同的一组特征像素点，计算该组特征像素点描述子之间的汉明距离，将该汉明距离与预设阈值进行比较，小于等于预设阈值则该组特征像素点匹配，否则不匹配； 所述预设阈值按照如下公式计算获得： M=max1.5×min1+,2,30×min1+,2 其中，M是预设阈值，是最小汉明距离，a是植被和水域在图片中占比值，b是道路和建筑在图片中的占比。

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