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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411490189.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法是由陆宇峰;谢芳芳;季廷炜;郑畅东设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法，该方法包括：先利用数值模拟方法对感兴趣区域进行风速预先测算，确定能够利用上升气流的天气条件，即无人机正好无能量消耗飞行时的季风速度；然后确定合适的飞行时间，并根据无人机动力学系统数学方程利用PID控制方法调整无人机的飞控参数，以使无人机能够保持稳定水平飞行，并使无人机的航向趋向于季风反方向；再在实际的飞行中，用扩展卡尔曼滤波器对上升气流进行估计，通过量化飞行数据分析执行任务过程中的能量增益。本发明能够利用上升气流进行长航时飞行，节省了大量的资源，同时也在飞行过程中验证了收集风能的可行性，为开发新型上升气流提供了经验支持。

本发明授权固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机利用季风气候收集山区地形上升气流的飞行方法，其特征在于，包括以下步骤： 1从开放的地理信息系统中提取感兴趣区域中季风冲击的山坡三维地形数据，然后设置来流风速，再利用大涡模拟数值计算方法计算感兴趣区域的上升气流； 2将感兴趣区域的上升气流输入至仿真系统中与无人机交互，使用无人机在感兴趣区域进行飞行模拟，然后根据能量公式计算无人机飞行过程中的能量增益；所述能量公式的表达式为： 式中，表示无人机的能量增益，Ea表示能量，m是质量，g是重力加速度，D表示阻力，wz表示上升气流，wx表示来流风速，γ表示航迹角，Va是相对于风的速度，上标·表示对应的导数； 3通过多次改变仿真系统中的季风速度，进行多次飞行模拟，计算每次飞行过程中无人机获取的能量增益，进而得到无人机获取的能量增益与季风速度之间的关系，并采用插值方法寻找无人机无能量消耗飞行时的季风速度作为最优季风速度； 4根据无人机获取的能量增益与季风速度之间的关系，构建无人机动力学系统数学方程； 5根据气象局提供的全球预报系统查看感兴趣区域的季风速度，并根据最优季风速度选取飞行时间；并根据无人机动力学系统数学方程调整无人机的飞控参数，以使无人机能够稳定飞行； 6基于步骤5确定的飞行时间和飞控参数开展无人机的飞行实验，实验过程中估计上升气流和无人机的能量状态。

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