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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411467166.4，技术领域涉及：G05B7/02；该发明授权一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置是由刘晓阳;陶模;郭晓杰;王晨阳;郑伟;柯志武;周宏宽;柴文婷;柯汉兵;赵振兴;孙衢骎;周天成;李献领;冯毅设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置，该方法包括：构建被控对象系统的分段模型，通过传感器采集被控对象系统的系统状态信息；根据系统状态信息从模型集中抽取相邻的第一模型和第二模型，分别估计第一模型、第二模型的第一系统状态值与第二系统状态值；计算传感器采集到的被控对象系统的系统状态值与第一系统状态值、第二系统状态值之间的误差，分别得到第一偏差值与第二偏差值，基于第一偏差值计算第一误差趋势集，基于第二偏差值计算第二误差趋势集；根据第一模型和第二模型分别计算第一子控制律与第二子控制律，结合第一偏差值与第二偏差值、第一误差趋势集与第二误差趋势集，输出目标控制律。

本发明授权一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于模型估计误差趋势的参考模型切换方法，其特征在于，包括： 构建被控对象系统的分段模型，通过传感器采集所述被控对象系统的系统状态信息，其中，所述分段模型包括初始零动态模型，所述系统状态信息包括所述被控对象系统的当前工况； 根据所述系统状态信息从模型集中抽取相邻的第一模型和第二模型，分别估计所述第一模型、所述第二模型的第一系统状态值与第二系统状态值； 计算传感器采集到的所述被控对象系统的系统状态值与所述第一系统状态值、所述第二系统状态值之间的误差，分别得到第一偏差值与第二偏差值，基于所述第一偏差值计算第一误差趋势集，基于所述第二偏差值计算第二误差趋势集； 根据所述第一模型和所述第二模型分别计算第一子控制律与第二子控制律，结合所述第一偏差值与所述第二偏差值、所述第一误差趋势集与第二误差趋势集，输出目标控制律； 所述方法还包括： 统计所述第一误差趋势集中的第一负值数，统计所述第二误差趋势集中的第二负值数； 在所述第一负值数大于所述第二负值数的情况下，输出的所述目标控制律为所述第一子控制律； 在所述第一负值数小于所述第二负值数的情况下，输出的所述目标控制律为所述第二子控制律； 在所述第一负值数等于所述第二负值数的情况下，输出所述目标控制律。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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