湖南中车时代通信信号有限公司陈昕获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南中车时代通信信号有限公司申请的专利一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414882B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518897.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置是由陈昕;雷成健;谢星;刘泽;李勋;刘喻声;张田;胡剑;谭力天;彭梨花设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置，在执行该方法时，首先接收地面控制服务器的目标点信息；接着根据所述目标点信息和三维无向图，利用深度优先算法，计算期望路径，然后，当期望路径中存在冲突球时，向地面控制服务器发送冲突球的使用权请求，最后当接收到地面控制服务器发送的冲突球使用权，按照期望路径进行飞行。通过上述方式，本申请将3D地图预处理为节点、边、偏移量描述的线路数据，然后通过无人机位置与目标点信息计算得到期望路径，计算方法明确、简洁，算法复杂度取决于轨道分层数和每层上的虚拟轨道数，相比其他无人机群路径规划算法运算量极小。而且，通过集中式控制的方式，减少了无人机通信通道和通信量。
本发明授权一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维无向图的无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收地面控制服务器的目标点信息； 根据所述目标点信息和三维无向图，利用深度优先算法，计算期望路径；所述三维无向图为通过3D地图转换得到的，所述三维无向图包括节点和边，所述节点为不同航线之间的交汇点，所述边为不同节点之间的连线，每个所述边具有唯一的标识； 当所述期望路径中存在冲突球时，向所述地面控制服务器发送冲突球的使用权请求，所述使用权请求包括驶入方向、驶出方向和无人机编号，所述冲突球为所述节点的三维显示； 当接收到所述地面控制服务器发送的冲突球使用权，按照所述期望路径进行飞行，所述冲突球使用权用于指示所述期望路径不存在路径障碍物。
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