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龙图腾网获悉北京思灵机器人科技有限责任公司申请的专利双目视觉的平面标定方法、装置及平面切骨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119423976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310975395.6，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权双目视觉的平面标定方法、装置及平面切骨机器人是由别东洋;白宇珅;张晓磊;黄健华;李锋;董立冰;陈兆芃;黎田设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目视觉的平面标定方法、装置及平面切骨机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双目视觉的平面标定方法、装置及平面切骨机器人，该方法包括：确定机器人的末端坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵；获取在摆锯刀片上运动的标靶的末端位姿，以及根据末端位姿确定摆锯平面坐标系；确定摆锯平面坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵；根据末端坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵、摆锯平面坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵，确定摆锯平面坐标系对于末端坐标系的旋转矩阵。本发明实施例基于双目视觉标定及摆锯平面拟合方式实现摆锯运动平面的标定，更加简便高效，标定精度更高，适用于多种场景。

本发明授权双目视觉的平面标定方法、装置及平面切骨机器人在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉的平面标定方法，其特征在于，应用于平面切骨机器人，所述方法包括： 确定所述机器人的末端坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵； 获取在摆锯刀片上运动的标靶的末端位姿，以及根据所述末端位姿确定摆锯平面坐标系； 确定所述摆锯平面坐标系在所述双目视觉坐标系中的旋转矩阵； 根据所述末端坐标系在双目视觉坐标系中的旋转矩阵、所述摆锯平面坐标系在所述双目视觉坐标系中的旋转矩阵，确定所述摆锯平面坐标系对于所述末端坐标系的旋转矩阵； 所述根据所述末端位姿确定摆锯平面坐标系，包括： 通过平面拟合算法，拟合得到摆锯刀片平面在所述双目视觉坐标系的平面表达式； 根据所述平面表达式确定所述摆锯刀片平面的法向量； 根据所述法向量确定摆锯平面坐标系； 标靶在摆锯刀片上运动，采集到n个标靶点在双目视觉坐标系中的坐标为，i=0,1,2,......,n-1； 基于所述n个标靶点拟合平面z=a0*x+a1*y+a2，通过以下矩阵计算参数a0、a1、a2： 定义所述平面z的法向量a0,a1,-1为摆锯平面坐标系的Z轴方向向量Z_E； 根据所述Z轴方向向量Z_E定义所述摆锯平面坐标系的Y轴方向向量Y_E以及X轴方向向量X_E。

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