赛恩领动(上海)智能科技有限公司王俊杰获国家专利权
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龙图腾网获悉赛恩领动(上海)智能科技有限公司申请的专利一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428658B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411829866.3，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置是由王俊杰;黄吉畴;李旭阳设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置，本申请用于大曲率过弯的车道居中保持。本申请利用图像识别车道线的方式来确定车道的曲率，如果曲率较大，则切换至本申请中的基于轨迹预测的道路居中保持方法。在进行居中保持时，通过获取车辆的行驶状态数据结合车辆运动学模型来对下一时刻的位置进行预测，由于时间间隔较小，因此预测结果较为准确。然后利用图像识别和毫米波雷达结合来确定车道的可行驶区域以及可行驶区域的中心线，从中心线中截取参考位置。对比预测位置和参考位置，如果偏差较大，则对车辆的行驶状态数据进行调整，车辆靠近可行驶区域的中心线，循环执行该过程，不断修正车辆位置。
本发明授权一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法，其特征在于，包括步骤： 获取车辆前方的道路图像、激光点云数据；以及获取车辆当前的行驶状态数据，其中，行驶状态数据包括当前位置、车辆速度、车辆转向角、车辆转向角加速度以及车辆航向角； 提取所述道路图像中的道路线特征，并基于所述道路线特征对车道的曲率进行确定； 在道路的曲率大于预设的曲率阈值时，基于所述行驶状态数据和预先构建的车辆运动学模型计算车辆在下一时刻的预测位置； 基于所述激光点云数据和所述道路线特征确定前方车道的可行区域和可行区域中心线，并基于所述可行区域中心线确定下一时刻的车辆的参考位置； 计算所述预测位置和所述参考位置的有效偏差距离，并在所述有效偏差距离大于预设的距离阈值时，基于所述预测位置和所述参考位置对车辆当前的行驶状态进行调整，以使得车辆在下一时刻更接近所述参考位置。
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