买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411568060.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法是由章文俊;廖凯;郑怀宇;周翔宇;孟祥坤;杨雪;白伟伟;张国庆;刘正江设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法，S1：将待搜救区域转化二维搜救区域；S2：对二维搜救区域进行网格分解；S3：通过混合高斯模型得到概率地图；S4：建立无人机搜救多目标协同优化函数；S5：基于混合粒子群优化算法求解函数，得到最优解；根据求解出的最优解，生成无人机的具体搜救路径。本发明建立了无人机搜救多目标协同优化函数，以资源均衡分配、最大路径安全性、优先覆盖高风险区域和最小化能源消耗为目标指导无人机执行搜救任务，改进了任务分配、路径规划和能源管理，实现多无人机搜救路径规划的多目标优化，为每架无人机制定精确的飞行路径，确保搜救任务的全面覆盖，显著提升了搜救效率与成功率。

本发明授权基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：基于无人机搜救任务的初始信息，从地球卫星地图中提取出待搜救区域；通过将待搜救区域投影到二维地图上，从而将待搜救区域转化为一个用于无人机路径规划的二维搜救区域； S2：采用四边形网格分解方法对所述二维搜救区域进行网格分解，得到分解后的搜救区域； S3：通过混合高斯模型计算待搜救目标在所述分解后的搜救区域内的分布概率，得到概率地图； S4：建立无人机搜救多目标协同优化函数，所述无人机搜救多目标协同优化函数包括： 任务均衡分配目标函数，表示为： ， 式中，是无人机i在时间t时覆盖的点数，是所有无人机在时间时覆盖点数的平均值，是无人机在时间时覆盖区域内目标的探测概率，是该区域在时间t时的权重； 路径安全性目标函数，表示为： ， 式中，与分别是无人机和在时间时的覆盖区域，表示与之间在时间时的重叠数，表示无人机与在时间时的交点数，与是用于确保碰撞与重叠成本的常数； 优先覆盖高概率区域目标函数，表示为： ， 式中，m是无人机路径上网格的数量，pit是第i个网格在时间t时的探测概率，λ是权重衰减系数，用于优先考虑高探测概率的区域并随着时间递减； 能源消耗最小化目标函数，表示为： ， 式中，m是无人机路径上网格的数量，di,i+1t是第i个点和第i+1个点在时间t时之间的距离，vit是无人机i在时间t时的飞行速度，Eit是无人机i在时间t时的能耗； S5：基于混合粒子群优化算法求解所述无人机搜救多目标协同优化函数，得到最优解；根据求解出的最优解，生成无人机的具体搜救路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。