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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119443436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457740.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法是由夏海飞;霍林涛;刘英;杨雨图;韩程;孙奇;习爽;周海燕设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法，包括：选定待规划的高铁平面车体，确定喷涂区域；搭建用于路径规划的栅格地图；不同灰度值表示不同栅格单元的状态、重复程度及Agent实时位置，并构成灰度状态矩阵；定义Agent行动方向；构建多层级特征聚合网络模型，作为Agent结构；Agent当前位置周围可行动栅格单元的灰度值经过计算转换为方向概率矩阵，并作用于Agent的网络输出；制定奖励函数和路径质量评价指标；在构建的喷涂环境中训练多层级特征聚合网络模型，根据路径质量评价指标，选择最优路径。本发明可以作用于任意不同尺寸，不同门窗配置的平面车体，使得喷涂覆盖率达到100％，同时保证极低的重复率。

本发明授权一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种高铁车身平面喷涂全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：选定待规划的高铁平面车体，确定喷涂区域；选定合适的喷枪，搭建用于路径规划的栅格地图； 步骤2：不同灰度值表示不同栅格单元的状态、重复程度及Agent实时位置，并构成灰度状态矩阵；定义Agent行动方向； 步骤3：构建多层级特征聚合网络模型，作为Rainbow强化学习框架中的Agent结构； 步骤4：Agent当前位置周围可行动栅格单元的灰度值经过计算转换为方向概率矩阵，并作用于Agent的网络输出； 步骤5：综合环境覆盖程度及栅格单元重复程度，制定奖励函数和路径质量评价指标； 步骤6：在构建的喷涂环境中训练多层级特征聚合网络模型，根据路径质量评价指标，选择最优路径； 所述的步骤1具体为： 步骤1.1、选定待规划的高铁平面车体，确定车体表面上喷涂位置； 步骤1.2、选定扇幅尺寸为的喷枪，根据高铁车体平面尺寸和障碍物位置，建立路径规划栅格地图，栅格地图的边缘填充一圈障碍物，栅格地图中的栅格单元为正方形，边长为一个单位长度，栅格地图的尺寸为： 其中，为车体的竖直方向的长度，为车体的水平方向的长度，为栅格地图竖直方向上栅格单元的数量，为栅格地图水平方向上栅格单元的数量。

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