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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411596594.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法是由蓝雪婧;郑立锋;林嘉楠;李晓孟;邹涛设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法，所述方法包括根据无人机信息和负载信息建立无人机与负载物理模型；根据无人机与负载物理模型建立多无人机协同吊挂系统虚拟模型；通过深度确定性策略梯度网络对多无人机协同吊挂系统虚拟模型进行迭代优化；派遣多无人机协同吊挂系统执行任务，基于优化多无人机协同吊挂系统虚拟模型对多无人机协同吊挂系统进行控制；通过故障检测模型对多无人机协同吊挂系统进行实时故障检测。与现有技术相比，本发明通过对多无人机协同吊挂系统中的无人机进行训练，使得每一无人机通过局部信息实现最优动作，有效增加了多无人机协同吊挂系统的鲁棒性、稳定性以及控制精度。

本发明授权一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法在权利要求书中公布了：1.一种突发故障下的多无人机协同载物自主调整方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取多无人机协同吊挂系统的无人机信息和负载信息，根据所述无人机信息和负载信息建立无人机与负载物理模型； S2、根据所述无人机与负载物理模型建立多无人机协同吊挂系统虚拟模型； S3、建立深度确定性策略梯度网络，通过所述深度确定性策略梯度网络对所述多无人机协同吊挂系统虚拟模型进行迭代优化，得到优化多无人机协同吊挂系统虚拟模型； S4、派遣所述多无人机协同吊挂系统执行任务，基于所述优化多无人机协同吊挂系统虚拟模型对多无人机协同吊挂系统进行控制； S5、建立基于改进广义线性模型的故障检测模型，并通过所述故障检测模型对所述多无人机协同吊挂系统进行实时故障检测，判断所述多无人机协同吊挂系统中的无人机是否存在故障，若是，则根据所述故障检测结果对所述多无人机协同吊挂系统中无人机的位置、负载分配以及飞行轨迹进行调整； 当所述故障检测模型检查到故障时，会对所述多无人机协同吊挂系统中的故障无人机进行标记，并扩展状态空间，增加负载拉力分配标识，调整奖励机制的权重，对无人机队形进行重构和拉力重分配处理。

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