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龙图腾网获悉中国航发北京航空材料研究院申请的专利一种叶片的装卡偏差校正方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411582080.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种叶片的装卡偏差校正方法、装置、电子设备和存储介质是由王东升;杨万新;徐娜;许路路;李硕宁;杨党纲设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叶片的装卡偏差校正方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种叶片的装卡偏差校正方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于机械手的电子设备，具体为获取多个理论特征点，多个理论特征点包括多个叶片理论特征点和一个卡具理论特征点；基于多个理论特征点，并按照叶片、机械手的末端法兰以及设置于末端法兰上的卡具之间的理想装配关系，建立参考位姿和固连于机械手基坐标系的参考几何体；当叶片被卡具抓取时，按照与参考位姿为平移关系的位姿定位机械手，并采集叶片的多个实测特征点，并基于多个实测特征点和参考几何体对机械手的位姿进行校正。通过对机械手的位姿进行校正，能够使机械手按照预先编程的位姿使叶片上规定检测点与无损检测传感器精确对准。

本发明授权一种叶片的装卡偏差校正方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种叶片的装卡偏差校正方法，应用于机械手的电子设备，用于使所述机械手按照预先编程的位姿使叶片上规定检测点与无损检测传感器精确对准，其特征在于，所述装卡偏差校正方法包括步骤： 获取多个理论特征点，所述多个理论特征点包括多个叶片理论特征点和一个卡具理论特征点； 基于所述多个理论特征点，并按照所述叶片、所述机械手的末端法兰以及设置于所述末端法兰上的卡具之间的理想装配关系，建立参考位姿和固连于机械手基坐标系的参考几何体； 当叶片被所述卡具抓取时，按照与所述参考位姿为平移关系的位姿定位所述机械手，并采集所述叶片的多个实测特征点，并基于所述多个实测特征点和所述参考几何体对所述机械手的位姿进行校正；具体为，首先，采集所述叶片的多个第一实测特征点，以所述机械手参考位姿下的多个第一实测特征点与所述参考几何体重合为条件，对所述机械手的位姿做初步校正，所述参考位姿包括第一参考位姿和第二参考位姿；所述初步校正具体为基于齐次变换矩阵和所述第一参考位姿采集所述多个第一实测特征点，以所述多个第一实测特征点与所述参考几何体重合为条件对所述机械手的位姿做初步校正；然后，采集所述叶片的一个第二实测特征点，以所述机械手参考位姿下的第二实测特征点与所述参考几何体重合为条件，对所述机械手的位姿做最终校正。

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