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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119522729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411581839.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人是由王红军;陈柏浩;程碧懿;麦家华;应威;包宇航;张鑫德;许诺设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及采摘机器人，更具体的说是一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机，所述无人机的底部设置有平衡伸缩滑轨，平衡伸缩滑轨一侧的伸缩端上设置有旋转马达，旋转马达的输出轴上连接有柔性机械臂，柔性机械臂的末端设置有采摘执行器，柔性机械臂的末端设置有双目相机，双目相机位于采摘执行器的侧边，平衡伸缩滑轨另一侧的固定端上连接有果篮，果篮和柔性机械臂分别设置有无人机的两侧；本发明可以在高空和树枝遮挡环境下，完成串型水果的采摘，降低水果破损率，节省人工成本，提高安全性和工作效率，实现了高效低损的采收一体化。

本发明授权一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机5，其特征在于：所述无人机5的底部设置有平衡伸缩滑轨6，平衡伸缩滑轨6一侧的伸缩端上设置有旋转马达1，旋转马达1的输出轴上连接有柔性机械臂2，柔性机械臂2的末端设置有采摘执行器4，柔性机械臂2的末端设置有双目相机3，双目相机3位于采摘执行器4的侧边，平衡伸缩滑轨6另一侧的固定端上连接有果篮7，果篮7和柔性机械臂2分别设置有无人机5的两侧； 所述柔性机械臂2包括多个并排设置的支撑圆盘2-3，多个支撑圆盘2-3之间通过支撑骨架2-5连接，支撑骨架2-5一端固定连接在首都按的支撑圆盘2-3上，支撑骨架2-5的另一端固定连接在尾端的支撑圆盘2-3上，位于首端的支撑圆盘2-3固定连接在旋转马达1的输出轴上； 首端的支撑圆盘2-3上固定连接有多个绳驱马达2-1，每个绳驱马达2-1上均安装有减速器2-4，每个减速器2-4上均连接有钢丝绳2-2，每个支撑圆盘2-3上均设置有多个通线口，钢丝绳2-2通过通线口穿过多个支撑圆盘2-3固定连接在尾端的支撑圆盘2-3上； 所述绳驱马达2-1设置有四个，四个绳驱马达2-1呈现圆周阵列排布在支撑圆盘2-3上； 所述绳驱马达2-1和减速器2-4构成驱动装置牵扯着钢丝绳2-2来实现整个柔性机械臂2的运动，使得柔性机械臂2呈现“蛇形”或者“象鼻形”的形状； 所述平衡伸缩滑轨6的中间部分横截面为梯形面，平衡伸缩滑轨6左右两端的截面为长方形面，无人机5的底部设置有槽口，平衡伸缩滑轨6梯形截面长度部分与无人机5的槽口配合在一起，平衡伸缩滑轨6用于调整无人机5两侧果篮7和柔性机械臂2的配重，使得无人机5保持平衡。

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