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龙图腾网获悉北京航天发射技术研究所申请的专利一种基于道路场景的定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411507460.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于道路场景的定位系统及方法是由汪金奎;何家浩;丁爽;薛庆全;曹全;刘宇;肖强;王健博;吴昱晗;郄晓斌;韩竹青;张亚博;裴育斌;孙谦;曾军;秦温温设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路场景的定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于道路场景的定位系统及方法。所述系统包括：安装在车辆上的计算单元、GNSS卫星定位单元、惯性测量单元、激光雷达和双目相机；计算单元用于建立道路场景地图，通过对惯性测量单元的实时输出数据进行一段时间的积分获得车辆的位置坐标，并基于通过积分获得的位置坐标与所述道路场景地图进行匹配计算车辆的实时位置坐标；所述传感器数据包括：GNSS卫星定位单元获得的车辆的位置坐标，惯性测量单元输出的车辆的姿态角，激光雷达进行扇形扫描时输出的前方道路的激光点云，双目相机输出的前方道路的深度点云和RGB图像。本发明通过利用道路场景地图实现实时定位，可以不依赖卫星及其它参照设备实现精确定位。

本发明授权一种基于道路场景的定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于道路场景的定位系统，其特征在于，包括：安装在车辆上的计算单元以及与所述计算单元相连的GNSS卫星定位单元、惯性测量单元、激光雷达和双目相机；计算单元用于基于历史行车过程中获得的传感器数据建立道路场景地图，当卫星信号较弱或中断时，通过对惯性测量单元的输出数据进行积分实现实时定位，通过对惯性测量单元的实时输出数据进行一段时间的积分获得车辆的位置坐标数据，并基于通过积分获得的位置坐标数据与所述道路场景地图进行匹配计算，获得车辆的实时位置坐标；通过采用两次ICP算法实现积分获得的位置坐标数据与道路场景地图点云数据对齐；所述传感器数据包括：GNSS卫星定位单元获得的用经度、纬度和高程表示的车辆的位置坐标，惯性测量单元输出的车辆的姿态角，激光雷达进行扇形扫描时输出的前方道路的激光点云，双目相机输出的前方道路的深度点云和RGB图像。

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