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龙图腾网获悉北京姬械机科技有限公司申请的专利基于多模态感知的运动估计方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411619640.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多模态感知的运动估计方法、装置及电子设备是由欧锋;卢树强;张倬瑞设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的运动估计方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开公开了一种基于多模态感知的运动估计方法、装置及电子设备，涉及具身智能技术领域，尤其涉及基于多模态感知的运动估计技术领域。具体实现方案为：获取目标对象目标部位区域的运动评估相关数据包括IMU传感器数据、柔性形变传感器数据，可以基于IMU传感器数据确定配置IMU传感器的部位的位姿信息，然后根据配置的IMU传感器与柔性形变传感器的位置关系以及获取的柔性形变传感器数据，解算得到配置柔性形变传感器部位的位姿信息，从而实现在配置IMU传感器有限的情况下，得到未配置IMU传感器位置的位姿信息。

本发明授权基于多模态感知的运动估计方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的运动估计方法，其特征在于，该方法包括： 获取目标对象至少一个目标部位区域的运动评估相关数据；所述运动评估相关数据包括IMU传感器数据、柔性形变传感器数据； 基于目标对象至少一个目标部位区域的运动评估相关数据，确定目标对象所述至少一个目标部位区域的运动信息，所述运动信息包括姿态信息；目标对象各个目标部位区域的关键部位配置IMU传感器、关键部位对应的第一邻接部位配置形变传感器；所述基于目标对象至少一个目标部位区域的运动评估相关数据，确定目标对象所述至少一个目标部位区域的运动信息，包括：基于采集的目标对象任一目标部位区域的关键部位的IMU传感器数据，确定所述任一目标部位区域的关键部位的第一姿态信息；基于采集的目标对象该任一目标部位区域的关键部位对应的第一邻接部位的柔性形变传感器数据，以及所述任一目标部位区域的关键部位的第一姿态信息，确定所述任一目标部位区域的关键部位对应的第一邻接部位的第二姿态信息；基于所述第一姿态信息与所述第二姿态信息确定目标对象的该任一目标部位区域部位的姿态信息； 目标对象所述任一目标部位区域关键部位对应的第二邻接部位配置柔性压力传感器；所述基于采集的目标对象该任一目标部位区域的关键部位对应的第一邻接部位的柔性形变传感器数据，以及所述任一目标部位区域的关键部位的第一姿态信息，确定所述任一目标部位区域的关键部位对应的第一邻接部位的第二姿态信息，包括：基于采集的目标对象该任一目标部位区域的关键部位对应的第一邻接部位的柔性形变传感器数据，以及目标对象该任一目标部位区域的关键部位对应的第二邻接部位配置的柔性压力传感器采集的柔性压力传感器数据，确定目标对象该任一目标部位区域的关键部位对应第一邻接部位相对于关键部位的置信形变量；基于所述置信形变量，以及所述该任一目标部位区域的关键部位的第一姿态信息，确定所述该任一目标部位区域的关键部位对应第一邻接部位的第二姿态信息。

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