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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所;中南民族大学申请的专利一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681496.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统是由彭贝;王浩;李龙;杨二虎;刘志宏;雷威;李罡设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统，涉及导纳控制技术领域，颈椎康复机器人采用气动人工肌肉系统作为驱动元件，所述控制系统包括：外环导纳控制器、内环自抗扰控制器和自适应组合阀；外环导纳控制器用于根据实际反馈力与期望跟踪力的误差调整期望轨迹；内环自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩展观测器和非线性反馈控制器，用于抑制气动人工肌肉系统的非线性和外部干扰；自适应组合阀用于控制气动人工肌肉系统的充放气流量；其中，外环导纳控制器的输出作为内环自抗扰控制器的输入，内环自抗扰控制器的输出用于控制自适应组合阀。本发明实现了对非线性和外部干扰的有效抑制，同时兼顾了位置控制的精确性和力输出的柔顺性。

本发明授权一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统在权利要求书中公布了：1.一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统，其特征在于，颈椎康复机器人采用气动人工肌肉系统作为驱动元件，所述控制系统包括： 外环导纳控制器、内环自抗扰控制器和自适应组合阀； 外环导纳控制器采用质量-弹簧-阻尼器虚拟动力学模型，用于根据实际反馈力与期望跟踪力的误差调整期望轨迹； 内环自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩展观测器和非线性反馈控制器，用于抑制气动人工肌肉系统的非线性和外部干扰，实现位置控制； 其中，跟踪微分器设计如下： ； ； ； 式中，为跟踪微分器速度因子；为跟踪微分器滤波因子；为跟踪微分器得到的输入信号的跟踪信号；是的微分信号； 扩展观测器的表达式如下： ； ； 式中，，和为气动人工肌肉系统的状态；为的微分；，和分别是，和的估计观测值；为角度观测值与输出角度的误差；，和是扩展观测器的增益系数；为输出占空比；为多项式系数； 函数表达式如下： ； 式中，为线性区间长度；为反馈幂次； 非线性反馈控制器的表达式如下： ； 式中，为经过跟踪微分器的与估计观测值误差，、为比例微分系数； 自适应组合阀用于控制气动人工肌肉系统的充放气流量；自适应组合阀包括两个电气比例阀、一个控制单元和一个压力传感器；其中，第一电气比例阀的进气口与空压机相连，出气口与气动人工肌肉相连；第二电气比例阀的进气口与气动人工肌肉相连，出气口与大气相通；控制单元用于根据内环自抗扰控制器的输出调节两个电气比例阀的开度；压力传感器用于检测气动人工肌肉系统的内部压力； 其中，外环导纳控制器的输出作为内环自抗扰控制器的输入，内环自抗扰控制器的输出用于控制自适应组合阀，以实现颈椎康复机器人在牵引过程中的位置控制。

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