北京控制工程研究所邢琰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536079B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706639.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法是由邢琰;杨伟奇;滕宝毅;张洪嘉;胡勇设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法。方法包括：预先构建智能机器人中每个车轮的牵引力与滑移率之间的关系曲线；基于关系曲线，确定驱动裕度函数；预先构建智能机器人的牵引力优化模型，优化模型以各车轮驱动裕度的标准差最小为目标函数，以各车轮的牵引力在前进方向的合力以及沿偏航方向的合力矩为约束条件；获取机器人中每个车轮当前时刻的牵引力，基于关系曲线反解各车轮当前时刻的滑移率；基于各车轮当前时刻的滑移率和所述驱动裕度函数，确定相应车轮当前时刻的驱动裕度；基于当前时刻的运动指令，以各车轮当前时刻的滑移率和驱动裕度作为初始值，对优化模型进行迭代计算，得到优化结果。本申请可以减少机器人发生滑移或沉陷。
本发明授权一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 预先构建智能机器人中每个车轮的牵引力与滑移率之间的关系曲线； 基于所述关系曲线，确定驱动裕度函数；所述驱动裕度函数用于基于各车轮的滑移率确定相应车轮的驱动裕度，所述驱动裕度用于表征车轮距其产生最大牵引力的剩余可控能力； 预先构建所述智能机器人的牵引力优化模型，所述优化模型以各车轮驱动裕度的标准差最小为目标函数，以各车轮的牵引力在前进方向的合力以及沿偏航方向的合力矩为约束条件； 获取所述机器人中每个车轮当前时刻的牵引力，并基于所述关系曲线反解各车轮当前时刻的滑移率； 基于各车轮当前时刻的滑移率和所述驱动裕度函数，确定相应车轮当前时刻的驱动裕度； 基于当前时刻的运动指令，以各车轮当前时刻的滑移率和驱动裕度作为初始值，对所述优化模型进行迭代计算，得到每个车轮的牵引力优化结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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