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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119545514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411576530.0，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法是由武军安;袁何维;郭锐设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同跟踪定位方法及系统，涉及组网定位跟踪技术领域。本发明创新性的提出了针对无线传感网络中的探测丢包与通信丢包问题，对测量值进行有效性检查，在消除、重复、预测、估计四种方法中选择合适的方法进行数据处理；针对异步网络，通过设定全局更新周期，在每个周期内得到相同时间点的局部后验估计，通过平均共识算法并根据量测数据的误差特性设置各节点数据的置信值对局部后验估计进行融合，解决了异步传感网络中存在量测异步的问题，优化了信息融合步骤，实现了更高的估计精度。

本发明授权基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平均共识的分布式卡尔曼滤波多节点协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、多个传感器通过自组网的方式构成WSN，将每个传感器作为一个节点，WSN以协作的方式实时感知、采集、处理覆盖区域中的信息；在WSN中，节点i在时刻tk获得目标方位角与经纬度信息节点j在时刻tk获得目标方位角与经纬度信息再通过多节点协同计算，得到节点i在时刻tk的测量值，以及节点j在时刻tk的测量值，转入步骤2； 步骤2、对步骤1得到的测量值进行有效性检查，对无效数据选择消除、重复、预测、估计四种方法中的一种进行数据处理，得到有效测量值转入步骤3； 步骤3、根据EKF状态估计规则，在节点i内构建目标状态的运动方程与观测方程；对于节点i：通过运动方程计算节点i在时刻tk的局部先验估计再基于局部先验估计通过观测方程计算出节点i在时刻tk的局部后验估计转入步骤4； 步骤4、根据局部后验估计节点i通过状态转移函数向前推进，以对齐到GUP的终点tE，得到时间对齐的局部后验估计计算公式如下： 其中，fE·表示将局部后验估计推进到GUP终点tE的状态转移函数；Δt表示时间间隔；表示节点i在时刻tk的局部后验估计；表示时间对齐的局部后验估计； 转入步骤5； 步骤5、在WSN中，结合目标与节点的距离、节点的邻居数量与测量时间点计算状态估计融合权重Wij，Wij是节点j相对于节点i的融合权重，转入步骤6； 步骤6、节点i通过广播的方式将当前时刻tk时间对齐的局部后验估计发送给邻居节点，并根据状态估计融合权重Wij基于平均共识算法计算得到时刻tk的全局后验估计Xk|k，实现WSN中的多节点协同定位。

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