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龙图腾网获悉深圳开鸿数字产业发展有限公司申请的专利一种基于无人机避障的航线设计方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518322.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机避障的航线设计方法、系统及终端是由施雯;陈继设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机避障的航线设计方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机避障的航线设计方法、系统及终端，所述方法包括：获取巡检任务信息，得到目标无人机组网；并获取目标无人机组网中的目标无人机采集的飞行状态信息，通过已训练好的风险预测模型，生成风险碰撞信息；根据目标组网信息、飞行状态信息、风险碰撞信息和所述目标组网信息，得到每个目标无人机的航线。本发明通过分析无人机的飞行状态信息，得到每个无人机在巡检时与周围环境建筑的信息以及无人机之间的距离信息，并通过无人机组网的结构信息控制多个无人机，保持无人机之间安全距离，降低了多个无人机在执行巡检任务时的危险性，提高了对多个无人机进行管理的效率。

本发明授权一种基于无人机避障的航线设计方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机避障的航线设计方法，其特征在于，方法包括： 获取多个无人机信息，根据所有所述无人机信息，构建无人机组网，获取巡检任务信息，根据所述巡检任务信息在所述无人机组网中构建目标无人机组网包括： 获取多个无人机信息，根据所有所述无人机信息，建立所有无人机之间的连接，得到无人机组网； 获取巡检任务信息并分析，得到多个事件信息，根据多个所述事件信息，更改所述无人机组网中多个无人机的状态，得到多个目标无人机，并根据所有所述目标无人机构建目标无人机组网； 其中，所述无人机组网中的无人机为非选中状态，所述目标无人机组网中的目标无人机为选中状态； 多个所述目标无人机包括：多个外周目标无人机和多个内部目标无人机； 获取所述目标无人机组网中的多个外周目标无人机采集的第一飞行状态信息和多个内部目标无人机采集的第二飞行状态信息，包括： 获取用户的查询指令，根据查询指令检测多个外周目标无人机和多个内部目标无人机的状态； 当确定多个外周目标无人机的状态均为选中状态，获取每个外周目标无人机采集的起点位置信息、终点位置信息、环境信息、无人机距离信息、途径点信息、飞行方向信息和航线状态信息； 当确定多个内部目标无人机的状态均为选中状态，获取每个外周目标无人机采集的起点位置信息、终点位置信息、无人机距离信息、途径点信息、飞行方向信息和航线状态信息； 其中，所述环境信息表示外周目标无人机实施拍摄的与周围建筑物的距离信息，所述无人机距离信息表示每个所述目标无人机与邻近的目标无人机之间的距离信息； 将多个所述第一飞行状态信息和多个所述第二飞行状态信息输入到已训练好的风险预测模型，输出风险碰撞信息； 获取所述目标无人机组网的目标组网信息，将多个所述第一飞行状态信息、多个所述第二飞行状态信息、所述风险碰撞信息和所述目标组网信息输入到已训练好的航线设计模型，输出每个外周目标无人机和每个内部目标无人机的航线。

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