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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种机器人腿部行走机构及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411374199.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种机器人腿部行走机构及四足机器人是由朱冬;方向明;宋雯;唐国梅;张建;胡小东设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人腿部行走机构及四足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人腿部行走机构及四足机器人，包括多个大臂，每个大臂一侧均连接有漂浮组件，漂浮组件包括连接盒与气囊，连接盒与大臂一侧固定连接，连接盒远离大臂的一侧开设有放置槽，放置槽内固定连接有气囊，大臂一侧从上至下依次连接有充气组件、放气组件与喷气组件，连接盒一侧连接有闭合组件。该种机器人腿部行走机构及四足机器人，利用漂浮组件，四足机器人能够在深水区域保持漂浮，从而避免机身完全浸入水中，减少了摄像头镜片沾水的风险，确保实时图像传输的质量和准确性，从而为四足机器人提供清晰的视野和稳定的行走能力，有助于减少视觉上的误判或失真，提高巡检任务的准确性和效率。

本发明授权一种机器人腿部行走机构及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人腿部行走机构，包括多个大臂2，其特征在于，每个所述大臂2一侧均连接有漂浮组件，漂浮组件包括连接盒3与气囊5，连接盒3与大臂2一侧固定连接，连接盒3远离大臂2的一侧开设有放置槽4，放置槽4内固定连接有气囊5，大臂2一侧从上至下依次连接有充气组件、放气组件与喷气组件，连接盒3一侧连接有闭合组件； 所述充气组件包括固定盒6、气泵7、进气管8与出气管9，大臂2一侧固定连接有固定盒6，固定盒6内固定连接有气泵7，气泵7的输入端与输出端分别固定连接有进气管8与出气管9，进气管8另一端位于大臂2顶部一侧，出气管9另一端穿透连接盒3并与气囊5上部相连通； 所述喷气组件包括排气管10、连接块11、分气球15与弹簧16，排气管10一端穿透连接盒3并与气囊5下部相连通，排气管10另一端与连接块11固定连接，连接块11与大臂2一侧固定连接，连接块11内开设有与排气管10相连通的导气槽12，连接块11一端开设有喷气口13，导气槽12与喷气口13之间开设有分气槽14，分气槽14内滑动连接有分气球15，分气槽14靠近喷气口13的一侧固定连接有弹簧16，弹簧16与分气球15外壁相贴合； 所述闭合组件包括转轴20、盖板21与连接板22，连接盒3一侧上下两端均开设有转动槽19，每个转动槽19内均固定连接有转轴20，两个转轴20外壁均转动连接有盖板21，每个盖板21一端均固定连接有连接板22，两个连接板22形状、位置匹配，两个盖板21均匀与气囊5外壁固定连接，连接盒3两侧均连接有翻转组件； 每个所述翻转组件包括固定块23、转动杆26、卷簧27、卷绳28与连接绳29，连接盒3中部两侧均固定连接有固定块23，连接盒3表面开设有与两个连接板22位置对应的移动槽24，固定块23内开设有安装槽25，移动槽24与安装槽25内转动连接有转动杆26，转动杆26位于安装槽25内的一端外壁固定连接有卷簧27，卷簧27与安装槽25内壁固定连接，转动杆26位于移动槽24内的一端外壁固定连接有卷绳28，卷绳28一端固定连接有连接绳29，连接绳29另一端与连接板22固定连接。

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