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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种基于无人机的激光射向自动调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384849.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的激光射向自动调节方法及系统是由张宗钰;陈凤翔;严尔梅;邓凯锋;申溥婷;余永瑞;杨通斌;吉宝贤;陆丽娟;万如一设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的激光射向自动调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的激光射向自动调节方法及系统，涉及无人机技术领域，包括，实时采集IMU、GPS、激光雷达和可见光相机数据，进行初步处理；通过卡尔曼滤波算法对处理后的数据进行融合，实时估计无人机的姿态；构建深度学习模型，自动识别目标物体的轮廓和方向；根据目标物体的轮廓和方向，计算图像中心点到目标物体的偏移距离；建立环境模型，计算激光射向的补偿参数；根据姿态估计结果、图像中心点到目标物体的偏移距离和激光射向的补偿参数，动态调整激光射向；通过根据目标物体的轮廓和方向信息，确定目标物体在图像中的中心点坐标，实时调整激光射向，即使在无人机移动或目标物体移动的情况下也能保持激光的精准指向。

本发明授权一种基于无人机的激光射向自动调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的激光射向自动调节方法，其特征在于：包括， 实时采集IMU、GPS、激光雷达和可见光相机数据，进行初步处理； 通过卡尔曼滤波算法对处理后的数据进行融合，实时估计无人机的姿态； 构建深度学习模型，自动识别目标物体的轮廓和方向； 根据目标物体的轮廓和方向，计算图像中心点到目标物体的偏移距离； 建立环境模型，计算激光射向的补偿参数包括以下步骤； 使用卡尔曼滤波器估计的无人机姿态和位置信息，将激光雷达采集的点云数据转换到全局坐标系中，形成三维点云图； 使用网格化方法，将点云数据转化为周围环境的三维模型； 确定激光射向的目标点在三维模型中的位置； 根据激光射向目标点的位置，计算激光射向路径上的障碍物位置和距离，表达式为： ； 其中，为激光射向路径上的最近障碍物距离，为点云数据在全局坐标系中的坐标，为点云数据中的一个点，为目标点在全局坐标系中的坐标； 根据激光射向路径上的障碍物位置和距离，设计激光射向的补偿参数，表达式为： ； 其中，为激光射向的俯仰角补偿参数，为激光射向的偏航角补偿参数，为比例系数，为激光射向的最大有效距离； 根据姿态估计结果、图像中心点到目标物体的偏移距离和激光射向的补偿参数，动态调整激光射向； 动态调整激光射向包括以下步骤， 设计控制算法，将姿态估计结果、图像中心点到目标物体的偏移距离以及激光射向的补偿参数作为输入，输出激光器的角度调整指令，表达式为： ； 其中，为激光器的俯仰角调整指令，为激光器的偏航角调整指令，为无人机的俯仰角，为无人机的滚转角，为水平偏移量的比例系数，为垂直偏移量的比例系数；为目标物体在物理世界中的水平偏移量，为目标物体在物理世界中的垂直偏移量。

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