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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742442.3，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法是由程夏文;王帆;杨汀;郝伟;谢梅林;张彭舜;李燕设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多光电智能体覆盖控制技术，为解决现有搜索方法自主性较弱，观测效率低等问题，而提出一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法，包括：在目标区域内布置n个光电智能体组成光电网络，根据单个光电智能体指向点坐标和单个光电智能体当前布站点坐标，计算单个光电智能体指向点对应的初始角度；对目标区域进行维诺分割，计算每个光电智能体维诺子区域的初始分配结果；根据目标区域内移动障碍物的分布情况，获取每个光电智能体指向点旋转至目标区域内目标点所需的角度代价，然后其广义维诺质心；设计光电智能体的控制律，采用梯度下降法，更新各个光电智能体指向点初始角度，完成动态环境下多光电智能体覆盖的自主规划和控制。

本发明授权一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的多光电智能体覆盖控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在目标区域内布置n个光电智能体组成光电网络，根据单个光电智能体指向点坐标和单个光电智能体当前布站点坐标，计算获取单个光电智能体指向点对应的初始角度； S2、根据每个光电智能体指向点对应的初始角度对目标区域进行维诺分割，计算获得每个光电智能体维诺子区域的初始分配结果； S3、根据目标区域内移动障碍物的分布情况，通过每个光电智能体覆盖控制目标函数获取每个光电智能体指向点旋转至目标区域内目标点所需的角度代价，然后计算每个光电智能体维诺子区域的广义维诺质心； S4、基于每个光电智能体维诺子区域的广义维诺质心，设计光电智能体的控制律，采用梯度下降法，更新各个光电智能体指向点初始角度，使得各个光电智能体转动至指定位置，直至各个光电智能体均处于最优分布状态，从而完成动态环境下多光电智能体覆盖的自主规划和控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院西安光学精密机械研究所，其通讯地址为：710119 陕西省西安市高新区新型工业园信息大道17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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