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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510174668.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端是由纪辉;霍林峰;洪睿东;聂松林;尹方龙;马仲海设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端，涉及柔性机器人技术领域，包括：变形组件与高压流体连通，当高压流体流入变形组件时，变形组件从第一形态变化为第二形态，驱动线一端与变形组件连接，自驱动链爪由多个中空的链爪单元依次铰接组成。当柔性外撑爪向外膨胀变形时，利用变形产生的驱动线长度变化带动自驱动链爪从柔性形态变为刚性钩爪形态，与现有技术相比，在保留执行末端柔性的同时，赋予了执行末端能够转换为刚性形态的功能，对于有着复杂外径的物件，刚性的钩爪也能够更好的完成抓取操作；此外，驱动线一体设置于执行末端内部，结构布置更加紧凑合理，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。

本发明授权一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端在权利要求书中公布了：1.一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端，其特征在于，包括： 变形组件1，与高压流体连通，当高压流体流入变形组件1时，所述变形组件1从第一形态变化为第二形态； 驱动线5，一端与所述变形组件1连接； 自驱动链爪3，由多个中空的链爪单元依次铰接组成，位于首端的链爪单元与所述变形组件1连接；所述驱动线5的另一端依次贯穿多个链爪单元并连接在尾端的链爪单元上； 当所述变形组件1从第一形态变化为第二形态时，所述驱动线5两端之间的直线距离变短，所述驱动线5能够带动自驱动链爪3从柔性形态变化为刚性钩爪形态； 所述变形组件1包括： 夹持端102，贯穿上下表面开设有压力流体入口101； 多个柔性外撑爪103，内部限定出膨胀腔室，所述柔性外撑爪103一端与所述夹持端102连接，另一端向远离所述夹持端102的方向延伸，相邻的柔性外撑爪103之间具有间隙，所述膨胀腔室与所述压力流体入口101连通； 连接部105，所述柔性外撑爪103的另一端与连接部105一体衔接，所述连接部105与位于首端的链爪单元连接； 所述柔性外撑爪103包括： 扇形膨胀组件10303，内部限定出所述膨胀腔室，所述扇形膨胀组件10303和柔性外撑爪103侧壁之间围成连通流道10302，所述膨胀腔室与所述连通流道10302连通； 压力流体流道10301，一端与所述压力流体入口101连通，另一端与所述连通流道10302连通； 所述扇形膨胀组件10303和柔性外撑爪103侧壁均由柔性材料制成，当高压流体流入膨胀腔室时，所述扇形膨胀组件10303和柔性外撑爪103向外膨胀，所述变形组件1从第一形态变化为第二形态； 所述柔性外撑爪103内部设置有驱动线固定组件106，所述驱动线固定组件106与所述扇形膨胀组件10303间隔设置，所述驱动线5与一个所述柔性外撑爪103连接，且所述驱动线5一端与所述驱动线固定组件106连接，另一端从多个柔性外撑爪103之间的间隙引出； 所述连接部105上设置有第一销孔104，位于首端的链爪单元设置有第二销孔30101，所述第一销孔104和第二销孔30101位置对应并插入固定销2； 所述链爪单元包括： 壳体，其内部中空，前后两端分别设置有第一铰接件305和第二铰接件306，相邻链爪单元之间的第一铰接件305和第二铰接件306通过连接销4铰接；所述壳体的前后两端开设有与壳体内部连通的走线孔304，所述驱动线5的另一端通过走线孔304依次贯穿多个链爪单元； 当所述变形组件1从第一形态变化为第二形态时，所述驱动线5两端之间的直线距离变短，驱动线5带动多个链爪单元沿同一方向转动并从柔性形态变化为刚性钩爪形态； 位于尾端的链爪单元贯穿侧壁开设有通孔30301，所述驱动线5的另一端从通孔30301引出并连接和或限位在链爪单元上。

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