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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510210804.2，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法是由齐滨;孙磊;李想;梁国龙;王逸林;王晋晋设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法，本发明属于水下目标跟踪领域，涉及水下多平台多目标跟踪方法。发明的目的在于解决现有方法中，各平台的方位角量测值进行多维分配并进行定位和跟踪时，因方位角量测值受常规波束形成角分辨率限制可能会出现方位角量测值“合并”，从而影响定位跟踪准确性的问题。本发明提出了基于一种扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法，本方法联合空间谱的归一化强度并建立以最低总关联成本为评价准则能够有效的分裂合并量测值，并且根据分配结果提高对多目标的定位和跟踪性能。

本发明授权一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、令时刻k＝1； 各平台进行常规波束形成处理，提取平台的方位角测量值及对应的空间谱强度； 步骤二、基于每个方位角量测集合计算每个量测集合对应的目标位置估计值；基于每个方位角量测集合和目标位置估计值，计算出每个量测集合的代价函数值基于代价函数值构建目标函数，求解目标函数得到分配结果；对分配结果使用三角量测方法估计目标位置；对目标位置使用联合概率数据关联方法进行跟踪； 记录每条跟踪轨迹所使用各平台的方位角量测值和方位角量测值对应的空间谱强度； 步骤三、判断任意两个目标的跟踪轨迹相对于平台s的方位角间隔与方位角间隔阈值的大小，如果两个目标的跟踪轨迹相对于平台s的方位角间隔小于方位角间隔阈值则开启观察窗，平台s开启观察窗后，判断k时刻的方位角量测值是否在内； 若k时刻的方位角量测值在内，则进入步骤四； 若k时刻的方位角量测值不在内，则令k＝k+1执行步骤一； 其中εθ为观察窗方位角扩展值；表示k-1时刻第i个目标的跟踪轨迹相对于第s个平台的方位角； 如果两个目标的跟踪轨迹相对于平台s的方位角间隔大于等于方位角间隔阈值则不开启观察窗，则令k＝k+1执行步骤一； 步骤四、根据步骤二得到的方位角量测值对应的空间谱强度，计算空间谱强度的变化率将空间谱强度的变化率与强度变化阈值ΓA比较，若空间谱强度的变化率大于强度变化阈值ΓA，则对应量测值作为“可疑合并量测值”；若空间谱强度的变化率小于等于强度变化阈值ΓA，则令k＝k+1执行步骤一； 步骤五、对“可疑合并量测值”进行分裂，对分裂后的量测值进行重新组合，计算每个重新组合后的量测值的总关联成本，选择总关联成本最小的组合作为最后的分配结果，基于分配结果估计目标位置，对目标位置进行跟踪。

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