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龙图腾网获悉中国铁塔股份有限公司四川省分公司申请的专利低空作业无人机协同控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511020676.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权低空作业无人机协同控制方法、系统、设备及介质是由李芦峰;陈亮;翟丽萍设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空作业无人机协同控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及低空作业无人机协同控制方法，包括：获取通信铁塔周边环境的宽频电磁信号；基于频谱特征分析识别宽频电磁信号电磁干扰分量，并分解电磁干扰分量特征参数；根据电磁干扰的频谱能量差异定位干扰源空间方位，结合通信铁塔三维点云模型构建电磁风险拓扑图；利用电磁干扰分量特征参数生成动态补偿量修正无人机轨迹，并基于干扰源空间方位重构无人机协同编队拓扑；根据电磁风险拓扑图与重构的协同编队拓扑生成抗干扰避障约束，在预设轨迹区间内协同控制无人机完成扫描。解决了通信铁塔电磁环境干扰导致的无人机飞行姿态失稳、碰撞风险较高的技术问题，实现通信铁塔无人机低空作业的巡检快速、准确协同控制。

本发明授权低空作业无人机协同控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.低空作业无人机协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取通信铁塔周边环境的宽频电磁信号； 基于频谱特征分析识别所述宽频电磁信号的电磁干扰分量，并分解电磁干扰分量特征参数，包括： 对所述宽频电磁信号进行加窗频谱转换处理，并通过准峰值识别确定电磁干扰分量的数量； 利用迭代频谱相消方法分离各电磁干扰分量的频率参数与强度参数； 基于分离的频率参数与强度参数构建干扰分量特征集合，作为轨迹修正的输入基准； 根据所述电磁干扰的频谱能量差异定位干扰源空间方位，结合通信铁塔三维点云模型构建电磁风险拓扑图，包括： 基于分离的干扰分量频率参数，将宽频电磁信号分割为第一段信号和第二段信号并进行频谱转换； 基于频谱转换后的第一段信号和第二段信号在相同频点上的频谱能量差值； 根据最大频谱能量差值对应的频点方向确定干扰源空间方位，用于构建电磁风险拓扑图； 利用电磁干扰分量特征参数生成动态补偿量修正无人机轨迹，并基于干扰源空间方位重构无人机协同编队拓扑； 根据电磁风险拓扑图与重构的协同编队拓扑生成抗干扰避障约束，在预设轨迹区间内协同控制无人机完成通信铁塔塔身扫描。

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